| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 本课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第16页 |
| 1.3 高压线除冰机器人行走越障系统的关键点 | 第16-17页 |
| 1.3.1 行走越障机构设计 | 第16-17页 |
| 1.3.2 电源模块设计 | 第17页 |
| 1.3.3 导航及定位模块设计 | 第17页 |
| 1.3.4 通讯模块设计 | 第17页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 2. 整机结构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 高压线环境及障碍物类型简介 | 第19-21页 |
| 2.2.1 高压线基本环境 | 第19-20页 |
| 2.2.2 障碍物简介 | 第20-21页 |
| 2.2 除冰机器人本体结构设计 | 第21-30页 |
| 2.2.1 整机设计要求 | 第21页 |
| 2.2.2 总体结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.3 核心部件设计 | 第23-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 3. 运动学分析及仿真 | 第31-55页 |
| 3.1 高压线除冰机器人线上作业的运动学分析 | 第31-43页 |
| 3.1.1 高压线除冰机器人的运动学建模 | 第31-35页 |
| 3.1.2 除冰机器人在线上正常行走的运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.1.3 除冰机器人在线上越障的运动学分析 | 第36-38页 |
| 3.1.4 除冰机器人线上作业规划与仿真 | 第38-43页 |
| 3.2 上坡时的位姿 | 第43-48页 |
| 3.2.1 三个夹爪高度一致 | 第43-45页 |
| 3.2.2 中间夹爪低于前后夹爪 | 第45-47页 |
| 3.2.3 仿真对比 | 第47-48页 |
| 3.3 下坡时的位姿 | 第48-50页 |
| 3.3.1 三个夹爪高度一致 | 第48页 |
| 3.3.2 中间夹爪低于前后夹爪 | 第48-50页 |
| 3.3.3 仿真对比 | 第50页 |
| 3.4 中间夹爪在垂直于机体方向上的位移变化量与越障盘升降的高度之间的关系 | 第50-54页 |
| 3.4.1 连续档中有集中载荷时导线线长的计算 | 第51-52页 |
| 3.4.2 机器人在连续档越障时中间夹爪的升降高度与越障盘提升关系 | 第52-54页 |
| 3.4.3 算例 | 第54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 4. 控制系统的设计 | 第55-62页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 控制系统硬件电路的设计 | 第55-59页 |
| 4.2.1 主控制模块 | 第56页 |
| 4.2.2 伺服驱动模块 | 第56-57页 |
| 4.2.3 传感器模块 | 第57-58页 |
| 4.2.4 电源模块 | 第58-59页 |
| 4.3 软件系统的设计 | 第59-61页 |
| 4.3.1 总体框架设计 | 第59-60页 |
| 4.3.2 控制系统整体软件设计 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5. 实验及结论 | 第62-68页 |
| 5.1 实验环境 | 第62页 |
| 5.2 实验内容 | 第62-67页 |
| 5.2.1 线上移动及越障实验 | 第62-64页 |
| 5.2.2 中间夹爪高度变化实验 | 第64-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 6. 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 个人简介 | 第73-74页 |
| 导师简介 | 第74-75页 |
| 获得成果目录 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |