| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 人体骨肌系统的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 人体骨肌系统建模国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 人体骨肌系统生物力学国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 人体骨肌系统肌肉力预测国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 上肢康复器国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文研究目标与研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 上肢骨骼模型及运动生物力学分析 | 第21-45页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 上肢骨骼模型的建立 | 第21-26页 |
| 2.2.1 上肢骨骼的生理结构分析 | 第21-24页 |
| 2.2.2 不同个体的上肢骨骼模型的建立 | 第24-26页 |
| 2.3 手臂系统运动学分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 手臂运动过程的运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.3.2 手臂系统逆运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.3.3 OpenSim环境下逆运动学仿真模型的建立 | 第31-33页 |
| 2.4 手臂系统动力学分析与研究 | 第33-41页 |
| 2.4.1 上肢转动惯量回归方程设置 | 第33-34页 |
| 2.4.2 运动过程中的动力学分析 | 第34-38页 |
| 2.4.3 OpenSim环境下逆动力学仿真与分析 | 第38-41页 |
| 2.5 肌肉力优化 | 第41-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 基于Hill的肌肉建模与特性分析 | 第45-65页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 肌肉模型简介 | 第45-49页 |
| 3.3 肌纤维-肌腱的模型与分析 | 第49-52页 |
| 3.3.1 肌纤维-肌腱结构特性分析 | 第49-51页 |
| 3.3.2 肌腱力特性分析 | 第51-52页 |
| 3.4 肌肉纤维的模型与分析 | 第52-60页 |
| 3.4.1 肌肉激活度动力学模型与分析 | 第52-53页 |
| 3.4.2 肌纤维主动力分析 | 第53-59页 |
| 3.4.3 肌纤维被动力分析 | 第59-60页 |
| 3.5 肌肉模型仿真与分析 | 第60-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 上肢康复系统构建与控制方法研究 | 第65-81页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 上肢康复器构建与模型研究 | 第65-68页 |
| 4.2.1 上肢康复器设计要求 | 第65-66页 |
| 4.2.2 上肢康复器设计 | 第66-67页 |
| 4.2.3 上肢康复器模型分析 | 第67-68页 |
| 4.3 上肢康复器被动与主动控制研究 | 第68-75页 |
| 4.3.1 被动控制器设计及仿真 | 第68-72页 |
| 4.3.2 主动控制器设计及仿真 | 第72-75页 |
| 4.4 滑模变结构控制 | 第75-80页 |
| 4.4.1 滑模变结构控制简介 | 第75-76页 |
| 4.4.2 滑模变结构控制器设计 | 第76-78页 |
| 4.4.3 含负载的滑模变结构控制器设计 | 第78-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 上肢康复训练肌肉特性实验研究 | 第81-91页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 实验环境搭建 | 第81-83页 |
| 5.3 实验研究 | 第83-89页 |
| 5.3.1 肌电信号验证实验 | 第84-86页 |
| 5.3.2 康复训练实验 | 第86-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |