| 摘要 | 第5-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第22-42页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第22-24页 |
| 1.2 软体机器人的研究现状 | 第24-37页 |
| 1.2.1 概述 | 第24-26页 |
| 1.2.2 驱动器 | 第26-32页 |
| 1.2.3 建模与控制 | 第32页 |
| 1.2.4 系统和应用 | 第32-37页 |
| 1.3 软体机器人研究启示 | 第37页 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 | 第37-42页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第37-39页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第39-42页 |
| 第二章 SMA人工肌肉仿生设计与制备工艺 | 第42-62页 |
| 2.1 引言 | 第42-43页 |
| 2.2 SMA的基本特性及测试 | 第43-49页 |
| 2.2.1 形状记忆效应和超弹性效应 | 第43-45页 |
| 2.2.2 相变温度测试 | 第45-47页 |
| 2.2.3 力学性能测试 | 第47-49页 |
| 2.3 SMA人工肌肉的仿生设计 | 第49-60页 |
| 2.3.1 仿生学启发 | 第49-50页 |
| 2.3.2 单侧式SMA人工肌肉驱动器 | 第50-55页 |
| 2.3.3 双侧式SMA人工肌肉驱动器 | 第55-59页 |
| 2.3.4 SMA人工肌肉的驱动电路原理 | 第59-60页 |
| 2.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第三章 SMA人工肌肉模块的建模分析与变形控制 | 第62-86页 |
| 3.1 引言 | 第62-63页 |
| 3.2 SMA驱动器系统的建模 | 第63-72页 |
| 3.2.1 SMA本构方程 | 第63-66页 |
| 3.2.2 SMA相变动力学方程 | 第66-71页 |
| 3.2.3 热力学方程 | 第71页 |
| 3.2.4 负载方程 | 第71-72页 |
| 3.2.5 状态空间描述 | 第72页 |
| 3.3 SMA人工肌肉驱动器的分析与控制 | 第72-83页 |
| 3.3.1 单侧式SMA人工肌肉驱动器 | 第72-81页 |
| 3.3.2 双侧式SMA人工肌肉驱动器 | 第81-83页 |
| 3.4 SMA人工肌肉与直流电机的对比分析 | 第83-85页 |
| 3.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第四章 SMA人工肌肉驱动的软体机器人的多模步态分析 | 第86-108页 |
| 4.1 引言 | 第86页 |
| 4.2 SMA人工肌肉驱动器的自反馈控制策略 | 第86-88页 |
| 4.3 基于单侧式SMA人工肌肉的软体机器人 | 第88-103页 |
| 4.3.1 结构设计 | 第89页 |
| 4.3.2 运动建模 | 第89-93页 |
| 4.3.3 优化分析 | 第93-98页 |
| 4.3.4 多模步态规划 | 第98-103页 |
| 4.4 基于双侧式SMA人工肌肉的软体机器人 | 第103-106页 |
| 4.5 本章小结 | 第106-108页 |
| 第五章 SMA人工肌肉驱动的软体机器人的路径规划 | 第108-132页 |
| 5.1 引言 | 第108页 |
| 5.2 基于障碍物集合的局部路径规划 | 第108-124页 |
| 5.2.1 障碍物集合的特征提取 | 第109-115页 |
| 5.2.2 局部路径规划算法 | 第115-119页 |
| 5.2.3 局部路径规划器的仿真分析 | 第119-124页 |
| 5.3 基于功率谱密度的动态障碍物的分类 | 第124-130页 |
| 5.3.1 动态障碍物的检测与跟踪 | 第125-127页 |
| 5.3.2 动态障碍物的分类 | 第127-130页 |
| 5.4 本章小结 | 第130-132页 |
| 第六章 总结与展望 | 第132-136页 |
| 6.1 全文总结 | 第132-134页 |
| 6.2 研究展望 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-152页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154页 |