仿鞭毛菌游动机器人设计与仿真探究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 游动微型机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 摆动式游动微型机器人研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 螺旋推进游动微型机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 存在的基本问题 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 游动机器人的结构设计 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机器人的设计要求 | 第15页 |
| 2.3 机器人总长确定 | 第15-16页 |
| 2.4 机器人的外形设计 | 第16-19页 |
| 2.5 壳体的模态分析 | 第19-21页 |
| 2.6 壳体的优化分析 | 第21-24页 |
| 2.7 四杆机构静力分析 | 第24-26页 |
| 2.8 机器人的整体布局 | 第26-27页 |
| 2.9 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 游动机器人驱动模块分析 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 抗力理论 | 第28-30页 |
| 3.3 仿真建模方法 | 第30-33页 |
| 3.4 遗传算法优化求解 | 第33-35页 |
| 3.5 结果分析 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 游动机器人仿真与实验 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 虚拟样机几何模型的建立 | 第37-39页 |
| 4.3 运动仿真分析 | 第39-41页 |
| 4.4 增量制造技术 | 第41-42页 |
| 4.5 机器人样机制作 | 第42页 |
| 4.6 实验装置 | 第42-43页 |
| 4.7 驱动结构几何参数对机器人直行速度的影响 | 第43-44页 |
| 4.8 转速对机器人直行速度的影响 | 第44-45页 |
| 4.9 行进速度正交实验 | 第45-47页 |
| 4.10 机器人的转向验证 | 第47-49页 |
| 4.11 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 总结和展望 | 第50-53页 |
| 5.1 主要工作总结 | 第50-51页 |
| 5.2 本文创新点 | 第51页 |
| 5.3 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录A | 第56-57页 |
| 附录B | 第57-59页 |
| 在学期间的研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
