重载冗余六自由度并联机构优化设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第10页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第10-17页 |
| 1.2.1 并联机构的发展 | 第10-13页 |
| 1.2.2 并联机构的特点 | 第13-14页 |
| 1.2.3 并联机构的应用 | 第14-17页 |
| 1.3 并联机构研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 运动学与动力学分析 | 第18页 |
| 1.3.2 控制策略 | 第18-20页 |
| 1.3.3 冗余并联机构研究 | 第20-21页 |
| 1.4 本文所做的主要工作 | 第21-22页 |
| 第二章 运动学与动力学分析 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 并联机构的结构及坐标系建立 | 第22-24页 |
| 2.3 运动学反解 | 第24-26页 |
| 2.4 动力学分析 | 第26-28页 |
| 2.5 动力学仿真 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 位置优化与驱动优化 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 电动支腿与冗余支腿驱动原理 | 第31-32页 |
| 3.3 优化设计变量 | 第32-33页 |
| 3.4 优化设计目标 | 第33页 |
| 3.5 位置与驱动优化 | 第33-42页 |
| 3.5.1 单自由度运动优化仿真 | 第33-36页 |
| 3.5.2 两自由度运动优化仿真 | 第36-41页 |
| 3.5.3 典型运动工况优化仿真 | 第41-42页 |
| 3.6 仿真结果分析 | 第42-43页 |
| 3.7 优化仿真与对比分析 | 第43-52页 |
| 3.8 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 控制策略研究 | 第53-62页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 模糊 PID 控制理论 | 第53-57页 |
| 4.2.1 常规 PID 控制算法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 模糊 PID 控制算法 | 第54-56页 |
| 4.2.3 模糊 PID 控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.3 仿真分析 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论 | 第62-64页 |
| 5.1 本文的主要贡献 | 第62页 |
| 5.2 下一步工作的展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第70-71页 |
