船载卫通天线系统环境模拟三轴摇摆台设计
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 摇摆台伺服控制系统研究的主要问题 | 第11-13页 |
| 1.4 论文主要安排 | 第13-14页 |
| 2 系统整体设计 | 第14-21页 |
| 2.1 系统组成 | 第14-15页 |
| 2.2 系统设计目标 | 第15-16页 |
| 2.3 系统机械结构 | 第16-17页 |
| 2.4 系统主要器件选型 | 第17-20页 |
| 2.4.1 主控芯片 | 第17-18页 |
| 2.4.2 传感器 | 第18-19页 |
| 2.4.3 执行器 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 控制系统硬件设计 | 第21-30页 |
| 3.1 硬件电路框图 | 第21-22页 |
| 3.2 系统供电模块 | 第22-24页 |
| 3.2.1 +24V电源部分 | 第22页 |
| 3.2.2 +5V电源部分 | 第22-23页 |
| 3.2.3 +3.3V电源部分 | 第23页 |
| 3.2.4 ±15V电源部分 | 第23-24页 |
| 3.3 主控模块 | 第24-25页 |
| 3.3.1 时钟接口 | 第24-25页 |
| 3.3.2 外设通信接口 | 第25页 |
| 3.3.4 外部中断接口 | 第25页 |
| 3.3.5 通用输入输出接口 | 第25页 |
| 3.4 电机驱动模块 | 第25-27页 |
| 3.4.1 电机驱动选型 | 第26页 |
| 3.4.2 电路设计 | 第26-27页 |
| 3.5 通信模块 | 第27-29页 |
| 3.5.1 指令交互 | 第28页 |
| 3.5.2 编码器信号 | 第28-29页 |
| 3.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 伺服控制系统分析与设计 | 第30-47页 |
| 4.1 常用控制方式分类 | 第30-31页 |
| 4.2 系统控制方式的确定 | 第31-34页 |
| 4.3 伺服控制系统分析 | 第34-40页 |
| 4.3.1 电机控制模型 | 第34-35页 |
| 4.3.2 速度环和电流环调节器 | 第35页 |
| 4.3.3 位置环调节器设计 | 第35-37页 |
| 4.3.4 系统线性模型建立 | 第37-38页 |
| 4.3.5 控制系统软件仿真 | 第38-40页 |
| 4.4 摇摆台控制系统控制策略 | 第40-43页 |
| 4.4.1 传统PID控制器 | 第40-41页 |
| 4.4.2 PID控制器参数 | 第41页 |
| 4.4.3 分区PID控制 | 第41-43页 |
| 4.5 齿隙非线性分析 | 第43-46页 |
| 4.5.1 齿隙简介 | 第43页 |
| 4.5.2 齿隙非线性模型 | 第43-45页 |
| 4.5.3 含齿隙非线性系统仿真分析 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第47-59页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第47页 |
| 5.2 软件系统组成 | 第47-48页 |
| 5.3 系统初始化模块 | 第48-50页 |
| 5.3.1 系统初始化模块 | 第48页 |
| 5.3.2 系统自检模块 | 第48-49页 |
| 5.3.3 信息交互模块 | 第49-50页 |
| 5.4 位置和速度反馈信号分析与处理 | 第50-55页 |
| 5.4.1 电机霍尔测速 | 第50-51页 |
| 5.4.2 位置编码器补偿 | 第51-55页 |
| 5.5 系统主控模块 | 第55-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 系统调试结果分析 | 第59-62页 |
| 6.1 方位系统阶跃响应测试结果 | 第59-60页 |
| 6.2 方位系统跟随性能调试结果 | 第60-61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 7 总结 | 第62-64页 |
| 7.1 工作总结 | 第62页 |
| 7.2 下一步工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
