| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内外运动控制技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 运动控制系统发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 检测线总体设计方案研究及运动控制器硬件设计 | 第15-25页 |
| 2.1 灭弧室智能检测线总体设计方案研究 | 第15-18页 |
| 2.2 运动控制器主控制板硬件设计 | 第18-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 模糊PID控制策略在控制系统中的应用研究 | 第25-41页 |
| 3.1 PID控制算法原理 | 第25-29页 |
| 3.1.1 PID控制器 | 第25-27页 |
| 3.1.2 PID控制算法的离散化处理 | 第27-28页 |
| 3.1.3 PID控制参数的整定 | 第28-29页 |
| 3.2 模糊控制理论基础 | 第29-34页 |
| 3.2.1 模糊控制理论基本概念 | 第29-31页 |
| 3.2.2 模糊控制器的设计 | 第31-34页 |
| 3.2.2.1 精确量的模糊化 | 第31-33页 |
| 3.2.2.2 模糊规则库的建立 | 第33-34页 |
| 3.2.2.3 输出信息的模糊判决 | 第34页 |
| 3.3 模糊PID控制策略应用研究 | 第34-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 运动模式及运动控制算法的研究 | 第41-58页 |
| 4.1 点位运动控制及其实现 | 第41-44页 |
| 4.1.1 点位运动的加减速控制 | 第41-43页 |
| 4.1.2 PCL6045BL的点位运动类型 | 第43-44页 |
| 4.2 回零运动控制及其实现 | 第44-47页 |
| 4.3 插补运动控制与同步启动功能 | 第47-51页 |
| 4.3.1 恒定合成速度控制 | 第47页 |
| 4.3.2 直线插补控制 | 第47-48页 |
| 4.3.3 圆弧插补控制 | 第48-49页 |
| 4.3.4 PCL6045BL的同步启动功能 | 第49-51页 |
| 4.4 PT和PVT运动模式的研究 | 第51-57页 |
| 4.4.1 PT运动模式 | 第51-52页 |
| 4.4.2 PVT运动模式 | 第52-57页 |
| 4.4.2.1 PVT算法的数学模型 | 第52-54页 |
| 4.4.2.2 PVT算法在运动控制中的应用 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 控制系统软件设计与实现 | 第58-83页 |
| 5.1 嵌入式实时操作系统uC/OS-II介绍与移植 | 第58-64页 |
| 5.1.1 uC/OS-II的任务管理机制 | 第58-61页 |
| 5.1.2 uC/OS-II中的中断 | 第61-62页 |
| 5.1.3 uC/OS-II的任务通信机制与时间管理 | 第62页 |
| 5.1.4 uC/OS-II在LM3S9B96上的移植 | 第62-64页 |
| 5.2 基于uC/OS-II的软件系统设计与实现 | 第64-81页 |
| 5.2.1 底层软件模块设计 | 第64-71页 |
| 5.2.1.1 运动控制单元模块 | 第64-66页 |
| 5.2.1.2 串口通信模块与CAN通信模块 | 第66-70页 |
| 5.2.1.3 A/D采样模块 | 第70页 |
| 5.2.1.4 故障处理模块 | 第70-71页 |
| 5.2.2 与上位PC机的通信协议设置 | 第71-72页 |
| 5.2.3 上下料机械手软件控制流程设计与实现 | 第72-74页 |
| 5.2.4 综合检测台软件控制流程设计与实现 | 第74-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
