| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 砂带磨削技术 | 第15-16页 |
| 1.2.2 机器人离线编程技术 | 第16-17页 |
| 1.2.3 机器人磨削技术 | 第17-19页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人五金件砂带磨削工艺分析及路径规划 | 第21-35页 |
| 2.1 砂带磨削原理及应用 | 第21-24页 |
| 2.1.1 砂带磨削的主要特点 | 第21-22页 |
| 2.1.2 砂带磨削的基本形式 | 第22-24页 |
| 2.1.3 砂带磨削的应用范围 | 第24页 |
| 2.2 五金件磨削工艺分析及产品实例路径规划 | 第24-34页 |
| 2.2.1 人工磨削工艺分析 | 第25-28页 |
| 2.2.2 机器人磨削工艺分析及T1T656产品路径规划 | 第28-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人五金件砂带磨削单元设计及分析 | 第35-51页 |
| 3.1 机器人五金件砂带磨削单元机械硬件系统设计 | 第35-46页 |
| 3.1.1 砂带机 | 第35-37页 |
| 3.1.2 六自由度机器人 | 第37-41页 |
| 3.1.3 带旋转接头的自涨式夹具 | 第41-42页 |
| 3.1.4 自动上下料滑台 | 第42-43页 |
| 3.1.5 工件工装量具 | 第43-44页 |
| 3.1.6 用户坐标系标定平台 | 第44-45页 |
| 3.1.7 收尘系统及隔尘房 | 第45-46页 |
| 3.2 机器人五金件砂带磨削单元控制系统设计 | 第46-50页 |
| 3.2.1 气路控制部分介绍 | 第46-48页 |
| 3.2.2 电路控制部分介绍 | 第48-49页 |
| 3.2.3 人机界面部分介绍 | 第49-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 机器人砂带磨削系统误差分析及程序复用 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 机器人磨削程序复用系统误差分析及标定补偿 | 第51-62页 |
| 4.2.1 ER50-C20机器人误差标定 | 第52-58页 |
| 4.2.2 两机器人之间绝对定位精度偏差引起的误差验证 | 第58-59页 |
| 4.2.3 夹具工具坐标系误差标定 | 第59-62页 |
| 4.3 机器人程序复用模型及求解 | 第62-67页 |
| 4.3.1 计算转换矩阵~RT_U及~RT_U’ | 第65-66页 |
| 4.3.2 轨迹点换算 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 程序复用实验及结论 | 第68-78页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 程序复用实验概述 | 第68-69页 |
| 5.3 程序复用实验分析 | 第69-77页 |
| 5.3.1 单元内程序复用实验分析 | 第69-73页 |
| 5.3.2 单元间程序复用实验分析 | 第73-76页 |
| 5.3.3 试验结果总结 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-81页 |
| 一、总结 | 第78-80页 |
| 二、展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第86-88页 |
| 附录 | 第88-89页 |