| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 可重机械臂的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 可重构机械臂主要研究内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 模型建立与动力学控制 | 第13-15页 |
| 1.3.2 故障诊断与容错 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 可重构机械臂动力学模型建立 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 可重构机械臂动力学模型的建立 | 第18-24页 |
| 2.2.1 刚体的Newton-Euler方程 | 第18-19页 |
| 2.2.2 基于Newton-Euler迭代算法的动力学模型 | 第19-24页 |
| 2.3 可重构机械臂分散多故障动力学模型 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 可重构机械臂自适应神经网络分散控制 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 自适应神经网络分散控制 | 第28-35页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 控制器设计及稳定性分析 | 第29-33页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第33-35页 |
| 3.3 基于观测器的自适应神经网络分散控制 | 第35-42页 |
| 3.3.1 预备知识 | 第35-36页 |
| 3.3.2 控制器设计及稳定性分析 | 第36-39页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 可重构机械臂多故障并发主动容错控制 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 龙伯格故障观测器设计 | 第44-51页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第44-45页 |
| 4.2.2 预备知识 | 第45-46页 |
| 4.2.3 龙伯格故障观测器设计 | 第46-49页 |
| 4.2.4 主动容错控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.3 仿真研究 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |