| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究的背景叶片的需求现状 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外砂带磨削技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 机器人叶片磨削系统发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 叶片磨削的轨迹规划技术 | 第17-20页 |
| 1.5 机器人系统后置处理及其加工仿真技术 | 第20-21页 |
| 1.6 本课题的研究意义及主要思路和内容 | 第21-25页 |
| 1.6.1 课题研究的目的及意义 | 第21-22页 |
| 1.6.2 本课题研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 UG二次开发与轨迹规划系统搭建 | 第25-41页 |
| 2.1 UG理论知识体系研究 | 第25-29页 |
| 2.1.1 UG模块结构 | 第25-26页 |
| 2.1.2 UG中形体表示方法 | 第26-28页 |
| 2.1.3 UG中的对象 | 第28-29页 |
| 2.2 UG二次开发关键技术 | 第29-33页 |
| 2.2.1 对话框设计工具UG/OPEN UI Styler | 第31页 |
| 2.2.2 系统菜单设计工具UG/OPEN MenuScript | 第31-32页 |
| 2.2.3 工具条和弹出式对话框设计工具UG/OPEN UserTools | 第32页 |
| 2.2.4 图形交互编程语言UG/OPEN GRIP | 第32页 |
| 2.2.5 应用编程接口UG/OPENG API | 第32-33页 |
| 2.3 轨迹规划系统的搭建 | 第33-40页 |
| 2.3.1 系统总体规划 | 第33-35页 |
| 2.3.2 系统菜单的设计 | 第35-37页 |
| 2.3.3 用户化操作界面的设计 | 第37-39页 |
| 2.3.4 系统数据处理 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 磨削叶片CAD模型逆向重构 | 第41-49页 |
| 3.1 逆向重构建模流程 | 第41-42页 |
| 3.2 测点数据处理 | 第42-44页 |
| 3.2.1 盆背线边部数据处理 | 第42页 |
| 3.2.2 坏点修正 | 第42-43页 |
| 3.2.3 边部圆弧拟合 | 第43-44页 |
| 3.3 叶身模型建立 | 第44-47页 |
| 3.3.1 叶身数据扩展 | 第44-45页 |
| 3.3.2 坐标平移量确定 | 第45-46页 |
| 3.3.3 型面曲线拟合 | 第46-47页 |
| 3.3.4 叶片曲面成型 | 第47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 机器人磨削叶片轨迹规划 | 第49-59页 |
| 4.1 轨迹规划的流程 | 第49页 |
| 4.2 叶片表面加工轨迹线的生成 | 第49-53页 |
| 4.2.1 轨迹线条数确定 | 第49-51页 |
| 4.2.2 叶片表面加工路径曲线的生成 | 第51-52页 |
| 4.2.3 轨迹线生成的程序实现 | 第52-53页 |
| 4.3 轨迹线离散化处理 | 第53-58页 |
| 4.3.1 离散化处理 | 第53-54页 |
| 4.3.2 离散化轨迹点的程序实现 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 轨迹编程仿真与磨削实验 | 第59-71页 |
| 5.1 实验系统简介 | 第59-61页 |
| 5.2 实验系统初始化设定 | 第61-64页 |
| 5.2.1 机器人工具控制点标定 | 第61-63页 |
| 5.2.2 机器人工具坐标系的建立 | 第63-64页 |
| 5.3 磨削轨迹编程 | 第64-67页 |
| 5.3.1 离线编程软件简介 | 第64-65页 |
| 5.3.2 初始化设置与仿真模型导入 | 第65-67页 |
| 5.3.3 机器人实际运行轨迹调整 | 第67页 |
| 5.4 磨削实验与分析 | 第67-70页 |
| 5.4.1 实验相关参数设定 | 第68页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
