柔索传动轻量化光电吊舱研制
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 摘要 | 第12-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3 主要发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 研制任务分析及总体设计 | 第23-35页 |
| 2.1 光电稳定平台工作机理分析 | 第23-29页 |
| 2.1.1 光电稳定平台工作原理 | 第23-26页 |
| 2.1.2 稳定平台的控制结构 | 第26-27页 |
| 2.1.3 稳定平台评价指标 | 第27-29页 |
| 2.2 任务需求分析 | 第29-31页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第31-34页 |
| 2.3.1 系统技术方案 | 第31-33页 |
| 2.3.2 伺服控制系统方案 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机械结构设计分析 | 第35-46页 |
| 3.1 结构布局设计 | 第35页 |
| 3.2 关重件选型 | 第35-36页 |
| 3.2.1 探测器选型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 微机械陀螺选型 | 第36页 |
| 3.3 载荷分析及电机选型 | 第36-40页 |
| 3.3.1 载荷分析 | 第36-39页 |
| 3.3.2 电机选型 | 第39-40页 |
| 3.4 柔索传动结构设计 | 第40-43页 |
| 3.4.1 构型选择 | 第41页 |
| 3.4.2 参数设计 | 第41-43页 |
| 3.5 静动力学校核 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 伺服控制系统设计 | 第46-54页 |
| 4.1 硬件电路设计 | 第46-49页 |
| 4.1.1 硬件方案设计 | 第46-47页 |
| 4.1.2 主控电路设计 | 第47页 |
| 4.1.3 伺服驱动电路设计 | 第47-49页 |
| 4.2 嵌入式软件设计 | 第49-51页 |
| 4.3 操控终端设计 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小节 | 第53-54页 |
| 第五章 动力学建模与摩擦补偿仿真 | 第54-64页 |
| 5.1 传动系统动力学建模 | 第54-60页 |
| 5.1.1 理想模型 | 第54-56页 |
| 5.1.2 摩擦模型辨识 | 第56-60页 |
| 5.2 扰动观测摩擦补偿 | 第60-63页 |
| 5.2.1 扰动观测器原理 | 第60-61页 |
| 5.2.2 摩擦补偿仿真 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 光电吊舱实验研究 | 第64-71页 |
| 6.1 实验方案设计 | 第64-66页 |
| 6.2 模型检验 | 第66-68页 |
| 6.3 扰动观测补偿实验 | 第68-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第七章 柔索传动性能实验研究 | 第71-81页 |
| 7.1 实验目的及原理 | 第71页 |
| 7.1.1 实验目的 | 第71页 |
| 7.1.2 实验方法 | 第71页 |
| 7.2 实验平台构成 | 第71-73页 |
| 7.3 实验研究 | 第73-80页 |
| 7.3.1 开环频响特性分析 | 第73-74页 |
| 7.3.2 速度闭环测试 | 第74-77页 |
| 7.3.3 位置闭环测试 | 第77-80页 |
| 7.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第八章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 8.1 全文总结 | 第81页 |
| 8.2 研究展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第87页 |
| 1.发表论文 | 第87页 |
| 2.科研项目 | 第87页 |
| 3.申请专利 | 第87页 |
