| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第10-15页 |
| 1.2.1 远程控制技术的发展 | 第10-14页 |
| 1.2.2 视频监控发展 | 第14-15页 |
| 1.3 论文工作内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 家用机器人的本体结构及控制硬件 | 第17-27页 |
| 2.1 家用机器人本体结构 | 第17-20页 |
| 2.1.1 家用机器人行走方式 | 第17页 |
| 2.1.2 转向方式及运动模型 | 第17-20页 |
| 2.2 控制系统硬件设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 无线模块 | 第21-22页 |
| 2.2.2 运动控制模块 | 第22-24页 |
| 2.2.3 电机驱动模块 | 第24-25页 |
| 2.2.4 视频反馈硬件 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 家用机器人软件系统设计 | 第27-40页 |
| 3.1 系统总体功能需求分析 | 第27-28页 |
| 3.2 远程控制系统软件模型 | 第28-31页 |
| 3.2.1 C/S架构 | 第28-29页 |
| 3.2.2 B/S架构 | 第29页 |
| 3.2.3 软件模型选择 | 第29-31页 |
| 3.3 TCP/IP数据通信协议 | 第31-33页 |
| 3.3.1 TCP/IP协议 | 第31页 |
| 3.3.2 传输控制协议TCP | 第31-32页 |
| 3.3.3 用户数据报协议UDP | 第32-33页 |
| 3.4 软件架构设计 | 第33-35页 |
| 3.4.1 整体框架 | 第33页 |
| 3.4.2 前后端交互方式—AJAX | 第33-35页 |
| 3.5 视频传输系统的设计 | 第35-39页 |
| 3.5.1 MJPG-Streamer的处理流程 | 第36-37页 |
| 3.5.2 MJPG-streamer相关组件 | 第37-38页 |
| 3.5.3 input_uvc输入组件 | 第38页 |
| 3.5.4 ouput_http输出组件 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 家用机器人软件系统实现 | 第40-53页 |
| 4.1 客户端的实现 | 第40-44页 |
| 4.1.1 响应式设计 | 第40-42页 |
| 4.1.2 前端用户行为的传递 | 第42-44页 |
| 4.2 Web服务器的实现 | 第44-47页 |
| 4.2.1 安装OpnWrt | 第44-46页 |
| 4.2.2 CGI应用程序 | 第46-47页 |
| 4.3 下位机软件的实现 | 第47-50页 |
| 4.4 基于MJPG-streamer视频传输的实现 | 第50-52页 |
| 4.4.1 jpeg库及MJPG-Streamer的移植 | 第50页 |
| 4.4.2 视频采集程序 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 系统测试与分析 | 第53-57页 |
| 5.1 系统的硬件的测试环境 | 第53页 |
| 5.2 功能测试 | 第53-54页 |
| 5.3 视频网络占用带宽测试 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 结论 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第63页 |