基于陀螺仪与倾角仪组合的TBM姿态角测量研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-14页
1.1 课题来源	第8页
1.2 研究背景及意义	第8-10页
1.3 国内外研究概况	第10-13页
1.4 主要研究内容	第13-14页
2 盾构机姿态测量系统及传感器性能分析	第14-23页
2.1 盾构机姿态测量系统	第14页
2.2 倾角仪和陀螺仪的测量原理及误差分析	第14-18页
2.3 传感器扫频振动测试分析	第18-22页
2.4 本章小结	第22-23页
3 MEMS陀螺仪的随机误差分析及建模	第23-34页
3.1 MEMS三轴陀螺仪随机误差分析	第23-30页
3.2 陀螺仪的随机漂移误差建模及仿真分析	第30-33页
3.3 本章小结	第33-34页
4 MEMS陀螺仪与倾角仪的多传感器信息融合	第34-51页
4.1 扩展Kalman滤波估计算法的基本原理	第34-38页
4.2 基于三轴陀螺仪与倾角仪的盾构机姿态角测量	第38-45页
4.3 融合系统的仿真分析	第45-50页
4.4 本章小结	第50-51页
5 基于陀螺仪与倾角仪信息融合的姿态角测量实验	第51-64页
5.1 多传感器融合的TBM位姿测量系统	第51-53页
5.2 实验平台系统	第53-56页
5.3 短时振动环境下的实验测试	第56-61页
5.4 长时间振动环境下的实验测试	第61-63页
5.5 本章总结	第63-64页
6 工作总结与展望	第64-65页
致谢	第65-66页
参考文献	第66-70页
附录 攻读学位期间发表学术论文及专利	第70页