对称肘杆伺服压力机运动控制器研究与实现

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5页
1 绪论	第8-15页
1.1 课题来源	第8页
1.2 背景及意义	第8-9页
1.3 国内外研究现状及分析	第9-13页
1.4 主要研究内容	第13-15页
2 对称肘杆伺服压力机总体设计	第15-23页
2.1 对称肘杆伺服压力机机械结构组成	第15-17页
2.2 伺服压力机滑块运动需求分析	第17-18页
2.3 对称肘杆伺服压力机控制系统模块分析	第18-23页
3 对称肘杆伺服压力机传动机构运动学模型	第23-36页
3.1 对称肘杆伺服压力机传动机构模型	第23-24页
3.2 对称肘杆伺服压力机传动机构运动学分析	第24-31页
3.3 伺服压力机滑块位置标定	第31-36页
4 对称肘杆伺服压力机工艺曲线规划研究	第36-47页
4.1 对称肘杆伺服压力机工艺模式	第36-38页
4.2 对称肘杆伺服压力机三次样条曲线参数化建模	第38-42页
4.3 工艺曲线插值并拟合	第42-47页
5 对称肘杆伺服压力机运动控制设计及实现	第47-58页
5.1 对称肘杆伺服压力机运动控制流程图	第47-48页
5.2 对称肘杆机构运动学变换模块	第48-50页
5.3 对称肘杆伺服压力机工艺曲线拟合模块	第50-54页
5.4 对称肘杆伺服压力机运动控制状态机	第54-58页
6 对称肘杆伺服压力机功能测试	第58-70页
6.1 对称肘杆伺服压力机测试平台	第58-59页
6.2 对称肘杆伺服压力机上位机测试界面设计	第59-61页
6.3 对称肘杆伺服压力机控制系统测试流程	第61-63页
6.4 对称肘杆伺服压力机控制系统测试结果	第63-70页
7 总结与展望	第70-72页
7.1 全文总结	第70页
7.2 后续工作展望	第70-72页
致谢	第72-73页
参考文献	第73-77页
附录	第77页