仿袋鼠机器人运动稳定性控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8页 |
| 1.2 仿生跳跃机器人研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3 机器人稳定性研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文内容组织安排 | 第14-16页 |
| 第2章 袋鼠机器人运动稳定性分析 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人机械结构 | 第16-18页 |
| 2.3 机器人运动过程分析 | 第18-21页 |
| 2.3.1 起跳阶段稳定性分析 | 第18-20页 |
| 2.3.2 跳跃运动阶段稳定性分析 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 袋鼠机器人起跳位置控制 | 第22-34页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 袋鼠机器人动力学模型 | 第22-25页 |
| 3.3 滑模控制器设计 | 第25-28页 |
| 3.4 仿真实验 | 第28-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 袋鼠机器人稳定跳跃控制 | 第34-50页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 袋鼠机器人模型的简化 | 第34-35页 |
| 4.3 SLIP系统动力学建模 | 第35-37页 |
| 4.4 运动失效性分析 | 第37-39页 |
| 4.5 机器人稳定跳跃运动控制 | 第39-44页 |
| 4.5.1 水平速度控制策略 | 第39-42页 |
| 4.5.2 跳跃高度控制策略 | 第42-44页 |
| 4.6 仿真实验 | 第44-49页 |
| 4.6.1 仿真环境建立 | 第44-45页 |
| 4.6.2 实验分析 | 第45-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 袋鼠机器人控制系统实现与测试 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第50-55页 |
| 5.2.1 多传感器检测系统 | 第53-54页 |
| 5.2.2 运动执行系统 | 第54页 |
| 5.2.3 袋鼠机器人上位机软件 | 第54-55页 |
| 5.3 仿袋鼠机器人运动控制流程 | 第55-57页 |
| 5.4 控制系统实验分析 | 第57-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
