SCARA机械手运动特性与控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 SCARA机械手概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 机械手的结构形式 | 第13-14页 |
| 1.2.2 SCARA机械手研究的关键问题 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 SCARA机械手的国内外研究现状 | 第16页 |
| 1.3.2 课题相关领域的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 机械手的结构设计 | 第20-26页 |
| 2.1 机械手预期参数指标的确定 | 第20-21页 |
| 2.2 机械手的自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.3 机械手驱动和传动系统设计 | 第22-24页 |
| 2.3.1 关节驱动方式的选择 | 第22页 |
| 2.3.2 关节传动装置的选择 | 第22-24页 |
| 2.4 机械手结构建模 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机械手的运动学分析和仿真 | 第26-47页 |
| 3.1 机械手连杆坐标系变换的理论基础 | 第26-31页 |
| 3.1.1 连杆的位姿描述 | 第26-28页 |
| 3.1.2 连杆坐标系的齐次变换 | 第28-31页 |
| 3.2 机械手连杆坐标系建立和参数确定 | 第31-34页 |
| 3.2.1 坐标系模型的建立 | 第31-33页 |
| 3.2.2 模型参数和连杆变换 | 第33-34页 |
| 3.3 机械手的坐标系模型 | 第34-35页 |
| 3.4 正运动学求解与仿真 | 第35-41页 |
| 3.4.1 正运动学求解算法 | 第36-37页 |
| 3.4.2 正运动学求解的仿真结果 | 第37-41页 |
| 3.5 逆运动学求解算法与仿真 | 第41-46页 |
| 3.5.1 逆解算法分析 | 第41-43页 |
| 3.5.2 逆解算法仿真结果 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机械手的力学分析和仿真 | 第47-61页 |
| 4.1 机械手的静力学分析 | 第47-50页 |
| 4.1.1 作用在各连杆上静力的推导 | 第47-49页 |
| 4.1.2 机械手的静力学方程 | 第49-50页 |
| 4.2 机械手静力学仿真 | 第50-52页 |
| 4.3 机械手的动力学分析 | 第52-57页 |
| 4.3.1 机械手连杆速度和加速度计算 | 第53-55页 |
| 4.3.2 基于牛顿?欧拉法的机械手动力学分析 | 第55-56页 |
| 4.3.3 机械手的动力学方程形式 | 第56-57页 |
| 4.4 机械手的动力学仿真 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机械手的轨迹跟踪控制策略研究 | 第61-79页 |
| 5.1 机械手控制策略研究基础 | 第61-63页 |
| 5.1.1 机械手的控制对象数学模型 | 第61-62页 |
| 5.1.2 Simulink中的控制仿真模型 | 第62-63页 |
| 5.2 滑模变结构控制简介 | 第63-65页 |
| 5.3 基于等效控制形式的控制策略研究 | 第65-70页 |
| 5.3.1 等效滑模控制 | 第65-66页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第66-68页 |
| 5.3.3 基于等效控制形式的控制器仿真 | 第68-70页 |
| 5.4 采用指数趋近律的控制策略研究 | 第70-75页 |
| 5.4.1 控制器设计 | 第71-72页 |
| 5.4.2 基于指数趋近律的控制器仿真 | 第72-75页 |
| 5.5 基于双幂次改进趋近律的控制研究 | 第75-78页 |
| 5.5.1 控制器设计 | 第75-77页 |
| 5.5.2 改进趋近律的仿真验证 | 第77-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 机械手样机开发 | 第79-84页 |
| 6.1 完整的机械手系统 | 第79-80页 |
| 6.2 机械手样机的本体构型 | 第80-81页 |
| 6.3 机械手样机的控制单元 | 第81-83页 |
| 6.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第七章 全文总结和展望 | 第84-86页 |
| 7.1 本文的工作总结 | 第84-85页 |
| 7.2 展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
