机器人立体视觉标定技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状综述与分析 | 第13-16页 |
| 1.2.1 传统标定方法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于主动视觉标定方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 自标定方法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容与章节安排 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 摄像机标定相关理论 | 第18-27页 |
| 2.1 摄像机标定基础知识 | 第18-19页 |
| 2.1.1 平面几何 | 第18页 |
| 2.1.2 齐次坐标 | 第18-19页 |
| 2.1.3 摄影变换 | 第19页 |
| 2.2 成像模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 坐标系表示 | 第19-21页 |
| 2.2.2 针孔成像模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 加入畸变的实际成像模型 | 第23-24页 |
| 2.3 摄像机参数 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 图像处理与特征提取 | 第27-36页 |
| 3.1 图像预处理 | 第27-31页 |
| 3.1.1 直方图修正技术 | 第27-29页 |
| 3.1.2 图像平滑技术 | 第29-31页 |
| 3.2 图像特征点的提取 | 第31-33页 |
| 3.3 一种新型棋盘格角点检测 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 摄像机标定理论 | 第36-49页 |
| 4.1 摄像机标定方法 | 第36-42页 |
| 4.1.1 摄像机自标定方法 | 第36-37页 |
| 4.1.2 基于主动视觉标定方法 | 第37-39页 |
| 4.1.3 基于标定物的摄像机标定方法 | 第39-42页 |
| 4.2 摄像机标定经典方法(张正友法) | 第42-46页 |
| 4.2.1 非线性优化算法 | 第42-44页 |
| 4.2.2 摄像机标定经典算法 | 第44-46页 |
| 4.3 本文使用的方法 | 第46-48页 |
| 4.3.1 消影点 | 第46-47页 |
| 4.3.2 双灭点标定 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 实验设计与仿真 | 第49-57页 |
| 5.1 棋盘格角点提取实验 | 第49-51页 |
| 5.2 摄像机标定实验 | 第51-56页 |
| 5.2.1 张正友算法仿真 | 第51-53页 |
| 5.2.2 使用Matlab工具箱进行标定实验 | 第53-55页 |
| 5.2.3 使用双灭点法进行摄像机标定 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 本文工作的总结与分析 | 第57-58页 |
| 6.2 本文工作的展望与分析 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第64-65页 |
| 授权专利 | 第64页 |
| 获奖情况 | 第64页 |
| 参与项目 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
