| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 运动状态估计发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 自主威胁态势评估发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 动态路径规划现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要工作及章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 基于贝叶斯网络的状态估计及推理方法 | 第15-30页 |
| 2.1 贝叶斯网络概论 | 第15-17页 |
| 2.1.1 贝叶斯定理 | 第15页 |
| 2.1.2 静态贝叶斯网络理论 | 第15-16页 |
| 2.1.3 动态贝叶斯网络理论 | 第16-17页 |
| 2.2 贝叶斯网推理 | 第17-20页 |
| 2.2.1 贝叶斯网络推理的理论依据 | 第17页 |
| 2.2.2 贝叶斯网络推理算法 | 第17-20页 |
| 2.3 贝叶斯估计 | 第20-29页 |
| 2.3.1 线型系统的最优迭代贝叶斯估计 | 第20-23页 |
| 2.3.2 线性最优贝叶斯估计 | 第23-25页 |
| 2.3.3 函数线性化贝叶斯估计 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于双贝叶斯方法的威胁运动状态估计 | 第30-62页 |
| 3.1 动态威胁的运动模型 | 第30-41页 |
| 3.1.1 水面运动体运动模型 | 第30-40页 |
| 3.1.2 动态威胁的运动方程和观测方程 | 第40-41页 |
| 3.2 动态威胁运动状态估计方法 | 第41-50页 |
| 3.2.1 威胁速度大小及方向的自适应估计方法 | 第42-47页 |
| 3.2.2 威胁位置的无迹贝叶斯估计方法 | 第47-50页 |
| 3.3 考虑海洋环境影响的双贝叶斯运动状态估计 | 第50-54页 |
| 3.3.1 海浪模型 | 第50-51页 |
| 3.3.2 海风模型 | 第51-52页 |
| 3.3.3 海流模型 | 第52页 |
| 3.3.4 考虑海洋环境的水面无人船和动态威胁运动模型 | 第52-53页 |
| 3.3.5 考虑海洋环境的威胁运动状态估计 | 第53-54页 |
| 3.4 仿真试验及结果分析 | 第54-61页 |
| 3.4.1 威胁数据仿真 | 第54页 |
| 3.4.2 贝叶斯估计仿真结果及分析 | 第54-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于模糊离散动态贝叶斯网推理的运动威胁评估 | 第62-75页 |
| 4.1 模糊离散动态贝叶斯网络及其推理 | 第62-65页 |
| 4.1.1 模糊集合 | 第63页 |
| 4.1.2 模糊离散动态贝叶斯网络 | 第63页 |
| 4.1.3 模糊离散动态贝叶斯网络的推理 | 第63-65页 |
| 4.2 基于运动估计信息的威胁评估模型 | 第65-70页 |
| 4.2.1 网络结构 | 第65-66页 |
| 4.2.2 网络节点的模糊分类及隶属度函数的选取 | 第66-68页 |
| 4.2.3 模糊离散动态贝叶斯网络的参数选取 | 第68-70页 |
| 4.3 威胁评估模型的仿真验证 | 第70-73页 |
| 4.3.1 仿真场景 | 第70-71页 |
| 4.3.2 仿真试验及结果分析 | 第71-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 基于状态估计和威胁评估的在线航路规划方法 | 第75-86页 |
| 5.1 模型预测控制及其在航路规划中的应用推广 | 第75-77页 |
| 5.2 模型预测滚动优化航路规划方法 | 第77-82页 |
| 5.2.1 水面无人船在线航路规划方法设计 | 第77-79页 |
| 5.2.2 水面无人船航路规划算法实现流程 | 第79-81页 |
| 5.2.3 考虑海洋环境的水面无人船航路规划方法 | 第81-82页 |
| 5.3 仿真验证 | 第82-85页 |
| 5.3.1 初始条件 | 第82页 |
| 5.3.2 仿真结果 | 第82-84页 |
| 5.3.3 考虑海洋环境影响的水面无人船在线航路规划仿真验证 | 第84-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
