| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| §1-1 虚拟现实技术的概念和特征 | 第8-9页 |
| §1-2 虚拟现实技术的国内外发展概况 | 第9-10页 |
| 1-2-1 虚拟现实技术的国外发展概况 | 第9页 |
| 1-2-2 虚拟现实技术的国内发展概况 | 第9-10页 |
| 1-2-3 虚拟现实技术的发展趋势 | 第10页 |
| §1-3 虚拟现实技术的应用 | 第10-14页 |
| 1-3-1 虚拟现实技术的应用 | 第10-12页 |
| 1-3-2 虚拟现实技术在遥操作机器人技术中的应用 | 第12页 |
| 1-3-3 虚拟现实系统的组成 | 第12-13页 |
| 1-3-4 虚拟现实的关键技术 | 第13页 |
| 1-3-5 虚拟现实的主要研究内容 | 第13-14页 |
| §1-4 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 遥操作系统的整体结构 | 第15-21页 |
| §2-1 引言 | 第15页 |
| §2-2 遥操作系统的典型结构分析 | 第15-17页 |
| 2-2-1 遥操作机器人概述 | 第15-16页 |
| 2-2-2 遥操作机器人控制方式 | 第16-17页 |
| §2-3 本系统的组成以及整体结构框架 | 第17-20页 |
| 2-3-1 系统的主要结构 | 第18-20页 |
| 2-3-2 系统的运行环境 | 第20页 |
| §2-4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 虚拟环境的静态建模与动态控制 | 第21-38页 |
| §3-1 引言 | 第21页 |
| §3-2 虚拟建模理论概述 | 第21-23页 |
| §3-3 3D 虚拟场景建模 | 第23-25页 |
| 3-3-1 建模软件3ds max 介绍 | 第23-24页 |
| 3-3-2 虚拟场景的建模 | 第24-25页 |
| §3-4 虚拟机器人的建模 | 第25-31页 |
| 3-4-1 移动机器人的总体结构 | 第25-27页 |
| 3-4-2 虚拟机器人的运动学分析 | 第27-30页 |
| 3-4-3 运用3DS MAX 建立虚拟机器人模型 | 第30-31页 |
| §3-5 虚拟模型在EON Studio 上的再现和交互控制 | 第31-37页 |
| 3-5-1 虚拟现实软件EON Studio 介绍 | 第31-33页 |
| 3-5-2 虚拟场景以及虚拟移动机器人的再现 | 第33-34页 |
| 3-5-3 虚拟场景的动态控制 | 第34-37页 |
| §3-6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 信息传输系统的设计 | 第38-47页 |
| §4-1 引言 | 第38页 |
| §4-2 无线局域网技术 | 第38-41页 |
| 4-2-1 WLAN 的技术优势 | 第38-39页 |
| 4-2-2 WLAN 的网络标准 | 第39页 |
| 4-2-3 WLAN 通信协议 | 第39-40页 |
| 4-2-4 无线局域网设备 | 第40-41页 |
| §4-3 基于Winsock 的传输系统 | 第41-46页 |
| 4-3-1 高层通信协议的制定 | 第45页 |
| 4-3-2 视频传输系统 | 第45-46页 |
| §4-4 小结 | 第46-47页 |
| 第五章 人机交互系统的设计和开发 | 第47-63页 |
| §5-1 引言 | 第47页 |
| §5-2 机器人本地控制系统 | 第47-48页 |
| 5-2-1 本地控制系统的硬件结构 | 第47-48页 |
| 5-2-2 本地控制系统的软件结构 | 第48页 |
| §5-3 人机交互系统开发 | 第48-57页 |
| 5-3-1 客户端/服务器模式 | 第48-50页 |
| 5-3-2 服务器的实现 | 第50-51页 |
| 5-3-3 远程控制端的实现 | 第51页 |
| 5-3-4 EonX 控件的动态创建 | 第51-54页 |
| 5-3-5 EON 与VC 之间的通信 | 第54-57页 |
| §5-4 基于数据手套的人机交互 | 第57-60页 |
| 5-4-1 5DT Data Glove 手套介绍与分析 | 第57-59页 |
| 5-4-2 手势的定义 | 第59页 |
| 5-4-3 数据手套与虚拟机器人的映射 | 第59-60页 |
| §5-5 实验仿真 | 第60-62页 |
| §5-6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论和展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
