多路径效应下的北斗/MEMS惯导组合系统的定位算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究背景和研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 MEMS惯性传感器 | 第11-12页 |
| 1.2.2 北斗卫星导航系统 | 第12-13页 |
| 1.2.3 卫星/惯导组合导航 | 第13页 |
| 1.2.4 多路径效应 | 第13-15页 |
| 1.3 论文内容与编排 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文编排 | 第16-17页 |
| 第2章 MEMS惯导更新算法与误差处理 | 第17-34页 |
| 2.1 常用坐标系定义及其转换 | 第17-22页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第18-22页 |
| 2.2 MEMS惯导更新算法 | 第22-27页 |
| 2.2.1 姿态更新算法 | 第22-24页 |
| 2.2.2 速度更新算法 | 第24-25页 |
| 2.2.3 位置更新算法 | 第25-27页 |
| 2.3 MEMS惯导误差分析与处理 | 第27-33页 |
| 2.3.1 MEMS惯导误差源 | 第27页 |
| 2.3.2 Allan方差分析 | 第27-31页 |
| 2.3.3 MEMS惯导误差处理 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 北斗/MEMS惯导组合系统设计 | 第34-52页 |
| 3.1 组合导航方式 | 第34-36页 |
| 3.1.1 松组合 | 第34-35页 |
| 3.1.2 紧组合 | 第35-36页 |
| 3.2 卡尔曼滤波原理 | 第36-38页 |
| 3.2.1 线性离散系统的数学模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 线性离散系统卡尔曼滤波基本方程 | 第37-38页 |
| 3.3 北斗/MEMS惯导组合算法 | 第38-44页 |
| 3.3.1 状态方程 | 第38-43页 |
| 3.3.2 量测方程 | 第43-44页 |
| 3.4 车载实验及结果及分析 | 第44-50页 |
| 3.4.1 器件选型 | 第44-46页 |
| 3.4.2 系统搭建 | 第46-47页 |
| 3.4.3 结果分析 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 北斗/MEMS惯导组合系统多路径算法 | 第52-68页 |
| 4.1 北斗卫星信号定位误差分析 | 第52-53页 |
| 4.2 非标准噪声下的卡尔曼滤波 | 第53-57页 |
| 4.2.1 白噪声相关下的卡尔曼滤波 | 第54-56页 |
| 4.2.2 有色观测噪声下的卡尔曼滤波 | 第56-57页 |
| 4.3 车载实验多路径效应处理 | 第57-63页 |
| 4.3.1 多路径效应判断 | 第58-59页 |
| 4.3.2 多路径效应组合算法结果与分析 | 第59-63页 |
| 4.4 北斗/MEMS惯导组合系统GUI设计 | 第63-66页 |
| 4.4.1 Matlab/GUI简介 | 第63-64页 |
| 4.4.2 GUI界面设计 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第68页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
