| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 微惯性测量单元的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 行人导航系统的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文的主要内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 行人惯性导航系统的基本原理 | 第17-36页 |
| 2.1 捷联惯导基本原理及关键技术 | 第17-28页 |
| 2.1.1 捷联惯导基本原理 | 第18-20页 |
| 2.1.2 常用坐标系定义及其变换 | 第20-23页 |
| 2.1.3 捷联惯导更新算法 | 第23-28页 |
| 2.2 行人航位推算系统的基本原理及关键技术 | 第28-35页 |
| 2.2.1 航位推算算法基本原理 | 第28-30页 |
| 2.2.2 行人行走过程中的步态检测 | 第30-33页 |
| 2.2.3 行人行走的步长推算 | 第33-34页 |
| 2.2.4 行人行走的方向推算 | 第34-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 行人行走时肢体运动特性分析 | 第36-51页 |
| 3.1 行人行走腰部特性分析 | 第36-39页 |
| 3.1.1 速度计输出惯性参量分析 | 第37-38页 |
| 3.1.2 陀螺仪输出惯性参量分析 | 第38-39页 |
| 3.2 行人行走手臂特性分析 | 第39-42页 |
| 3.2.1 加速度计输出惯性参量分析 | 第39-41页 |
| 3.2.2 陀螺仪输出惯性参量分析 | 第41-42页 |
| 3.3 行人行走腿部特性分析 | 第42-45页 |
| 3.3.1 加速度计输出惯性参量分析 | 第42-44页 |
| 3.3.2 陀螺仪输出惯性参量分析 | 第44-45页 |
| 3.4 行人行走脚部特性分析 | 第45-48页 |
| 3.4.1 加速度计输出惯性参量分析 | 第45-47页 |
| 3.4.2 陀螺仪输出惯性参量分析 | 第47-48页 |
| 3.5 微惯性测量单元安装位置分析 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于分布式微惯性测量单元的行人导航方案 | 第51-62页 |
| 4.1 单脚双微惯性测量单元行人导航方案 | 第51-53页 |
| 4.1.1 单脚双微惯性测量单元安装位置与几何关系 | 第51-52页 |
| 4.1.2 单脚双微惯性测量单元行人导航系统原理 | 第52-53页 |
| 4.2 双脚双微惯性测量单元行人导航方案 | 第53-56页 |
| 4.2.1 双脚双微惯性测量单元安装位置与几何关系 | 第54-55页 |
| 4.2.2 双脚双微惯性测量单元行人导航系统原理 | 第55-56页 |
| 4.3 腰、脚双微惯性测量单元行人导航方案 | 第56-59页 |
| 4.3.1 腰、脚双微惯性测量单元安装位置与几何关系 | 第56-58页 |
| 4.3.2 腰、脚双微惯性测量单元行人导航系统原理 | 第58-59页 |
| 4.4 基于分布式微惯性测量单元的行人导航方案关键技术 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 行人导航系统实验与分析 | 第62-76页 |
| 5.1 行人导航系统实验平台简介 | 第62-64页 |
| 5.2 行人导航方案的Matlab算法实现 | 第64-65页 |
| 5.3 行人导航系统实验结果分析 | 第65-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
