流动式架桥机隧道内自动驾驶技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 流动式架桥机简介 | 第12-17页 |
| 1.3.1 主体结构 | 第13-14页 |
| 1.3.2 液压系统 | 第14-15页 |
| 1.3.3 电气控制系统 | 第15-16页 |
| 1.3.4 架梁工艺流程 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源与研究意义 | 第17-18页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 流动式架桥机行走驱动系统研究 | 第20-32页 |
| 2.1 流动式架桥机行走驱动特点 | 第20-21页 |
| 2.2 行走驱动系统组成及控制原理 | 第21-25页 |
| 2.2.1 行走驱动系统组成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 行走驱动系统控制原理 | 第22-23页 |
| 2.2.3 行走驱动系统速度调节原理 | 第23-25页 |
| 2.3 行走驱动系统控制理论 | 第25-29页 |
| 2.3.1 行走驱动基本理论 | 第25-27页 |
| 2.3.2 自动差速原理 | 第27页 |
| 2.3.3 打滑控制方案 | 第27-29页 |
| 2.4 行走驱动系统控制模式 | 第29-31页 |
| 2.4.1 自由驾驶模式 | 第29-30页 |
| 2.4.2 定速巡航模式 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 流动式架桥机转向系统研究 | 第32-48页 |
| 3.1 流动式架桥机转向系统特点 | 第32页 |
| 3.2 转向系统组成及控制原理 | 第32-37页 |
| 3.2.1 负载敏感系统 | 第32-34页 |
| 3.2.2 转向系统组成 | 第34-35页 |
| 3.2.3 转向系统工作原理 | 第35-37页 |
| 3.3 转向模式介绍 | 第37-41页 |
| 3.3.1 斜行模式 | 第37页 |
| 3.3.2 半八字模式 | 第37-39页 |
| 3.3.3 八字模式 | 第39-40页 |
| 3.3.4 横行模式 | 第40-41页 |
| 3.4 转向系统模型建立 | 第41-47页 |
| 3.4.1 主阀数学模型 | 第42-43页 |
| 3.4.2 压力补偿器数学模型 | 第43-44页 |
| 3.4.3 液压缸数学模型 | 第44-45页 |
| 3.4.4 转向机构数学模型 | 第45-47页 |
| 3.4.5 电液控制转向系统模型 | 第47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 自动驾驶控制策略与系统仿真 | 第48-64页 |
| 4.1 自动驾驶系统控制方案 | 第48-50页 |
| 4.2 控制算法介绍 | 第50-55页 |
| 4.2.1 模拟PID控制 | 第51-52页 |
| 4.2.2 数字PID控制 | 第52-53页 |
| 4.2.3 模糊控制 | 第53-55页 |
| 4.3 自动驾驶控制策略 | 第55-58页 |
| 4.3.1 行走驱动系统控制策略 | 第55-56页 |
| 4.3.2 转向系统控制策略 | 第56-58页 |
| 4.4 系统仿真 | 第58-63页 |
| 4.4.1 行走驱动系统仿真 | 第58-60页 |
| 4.4.2 转向系统仿真 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 自动驾驶控制系统设计与实验研究 | 第64-78页 |
| 5.1 控制系统硬件设计 | 第64-68页 |
| 5.1.1 CAN总线网络设计 | 第64-65页 |
| 5.1.2 控制器简介 | 第65-66页 |
| 5.1.3 显示器简介 | 第66-67页 |
| 5.1.4 传感器简介 | 第67-68页 |
| 5.2 控制系统软件设计 | 第68-73页 |
| 5.2.1 控制器软件开发环境 | 第68页 |
| 5.2.2 控制器程序设计 | 第68-71页 |
| 5.2.3 显示器软件开发环境 | 第71-72页 |
| 5.2.4 显示器程序设计 | 第72-73页 |
| 5.3 自动驾驶系统操作简介 | 第73-74页 |
| 5.3.1 操作控制面板介绍 | 第73页 |
| 5.3.2 自动驾驶操作方法 | 第73-74页 |
| 5.4 实验研究 | 第74-77页 |
| 5.4.1 数据采集设备 | 第74-75页 |
| 5.4.2 实验过程介绍 | 第75页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
