| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 MEMS传感器研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 运动轨迹检测研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 手机运动轨迹检测相关背景研究 | 第14-28页 |
| 2.1 手机运动轨迹检测相关传感器的工作原理 | 第14-21页 |
| 2.1.1 MEMS加速度传感器工作原理 | 第14-17页 |
| 2.1.2 MEMS陀螺仪传感器工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.3 磁力计工作原理 | 第18-20页 |
| 2.1.4 方向传感器的工作原理以及构造方法 | 第20-21页 |
| 2.2 刚体的运动轨迹估计原理 | 第21-28页 |
| 2.2.1 积分算法 | 第22-24页 |
| 2.2.2 主体坐标系转化为地理坐标系 | 第24-28页 |
| 第三章 误差处理及相关算法研究 | 第28-46页 |
| 3.1 手机运动轨迹检测系统的误差分析 | 第28-32页 |
| 3.1.1 系统误差的来源 | 第28-29页 |
| 3.1.2 手机运动轨迹检测系统的误差模型 | 第29-31页 |
| 3.1.3 误差处理方案 | 第31-32页 |
| 3.2 Kalman滤波算法 | 第32-38页 |
| 3.2.1 Kalman滤波模型及滤波原理 | 第33-36页 |
| 3.2.2 Kalman滤波器的初始化 | 第36-38页 |
| 3.3 累计误差处理的相关算法研究 | 第38-45页 |
| 3.3.1 零速补偿法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 多项式补偿算法 | 第40-41页 |
| 3.3.3 多轴动态开关法 | 第41页 |
| 3.3.4 三种累计误差消除方法的比较 | 第41-42页 |
| 3.3.5 基于零状态的自适应补偿算法的设计 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 手机运动轨迹检测系统设计 | 第46-53页 |
| 4.1 系统总体设计方案 | 第46-47页 |
| 4.2 手机端数据采集模块设计 | 第47-48页 |
| 4.3 PC端数据处理模块设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 总体设计 | 第48-50页 |
| 4.3.2 主要数据处理算法的实现 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 轨迹检测实验及结果分析 | 第53-65页 |
| 5.1 总体实验方案 | 第53页 |
| 5.2 实验过程与结果分析 | 第53-64页 |
| 5.2.1 传感器数据采集与分析 | 第53-56页 |
| 5.2.2 Kalman滤波算法分析处理结果 | 第56-57页 |
| 5.2.3 主体坐标转换为地理坐标的分析处理结果 | 第57-59页 |
| 5.2.4 基于零状态的自适应补偿算法的分析处理结果 | 第59-61页 |
| 5.2.5 手机空间运动轨迹的测定结果验证 | 第61-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 论文主要工作总结 | 第65-66页 |
| 6.2 未来研究工作的展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 在学期间的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |