| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 ADS-B技术介绍及应用 | 第14-18页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 ADS-B原理介绍 | 第14-16页 |
| 2.3 ADS-B与已有通讯设备的对比 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 基于改进人工势场的无人机路径规划研究 | 第18-28页 |
| 3.1 引言 | 第18页 |
| 3.2 传统的人工势场路径规划 | 第18-19页 |
| 3.3 改进的人工势场法 | 第19-23页 |
| 3.3.1 改进的人工势场法引力势场系数K调节策略 | 第20-21页 |
| 3.3.2 改进的人工势场法中吸引力势场系数Kn调节策略 | 第21-22页 |
| 3.3.3 改进人工势场法流程 | 第22-23页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第23-26页 |
| 3.4.1 解决传统方法中无人机向目标点逼近时徘徊的情况 | 第23-24页 |
| 3.4.2 解决无人机在向目标点运动中合力为0的情况 | 第24-26页 |
| 3.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第4章 基于势场法引导进化算法的多无人机航迹规划 | 第28-56页 |
| 4.1 引言 | 第28页 |
| 4.2 传统的微分进化算法 | 第28-33页 |
| 4.2.1 目标函数 | 第28-30页 |
| 4.2.2 约束方程 | 第30-32页 |
| 4.2.3 参数矢量及初始群体的构造 | 第32页 |
| 4.2.4 变异扰动矢量合成 | 第32页 |
| 4.2.5 交叉操作及下一代群体生成 | 第32-33页 |
| 4.3 独立航迹点微分进化算法 | 第33-41页 |
| 4.3.1 航迹点独立进化策略 | 第33-35页 |
| 4.3.2 基于单独航迹点的目标/约束函数 | 第35-38页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第38-41页 |
| 4.4 基于人工势场法的航迹点独立进化算法 | 第41-47页 |
| 4.4.1 引言 | 第41页 |
| 4.4.2 人工势场法优化航迹策略 | 第41-42页 |
| 4.4.3 基于人工势场法引导的独立航迹点进化算法的再生和选择 | 第42-44页 |
| 4.4.4 仿真分析 | 第44-45页 |
| 4.4.5 场景描述 | 第45页 |
| 4.4.6 仿真结果 | 第45-47页 |
| 4.5 基于人工势场独立航迹点的多无人机代价函数设计 | 第47-49页 |
| 4.6 多无人机算法仿真及结果分析 | 第49-55页 |
| 4.6.1 多种无人机航迹规划算法 | 第50页 |
| 4.6.2 多种无人机航迹规划算法的比较 | 第50-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于ADS-B的多无人机航迹规划实验 | 第56-64页 |
| 5.1 ADS-B设备简介 | 第56-59页 |
| 5.2 多无人机航迹规划实验实现 | 第59-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
