| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 转台发展概况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外转台发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内转台发展概况 | 第14-15页 |
| 1.3 三轴液压转台及其关键技术 | 第15-19页 |
| 1.4 低速与频响性能的研究的意义及现状 | 第19页 |
| 1.5 论文的主要内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 三轴转台电液伺服控制系统建模及分析 | 第21-31页 |
| 2.1 三轴仿真转台系统简介 | 第21-22页 |
| 2.2 电液伺服马达控制系统数学模型的建立 | 第22-30页 |
| 2.2.1 电液伺服阀的传递函数 | 第23-24页 |
| 2.2.2 滑阀的流量方程 | 第24-26页 |
| 2.2.3 液压马达的传递函数 | 第26-29页 |
| 2.2.4 阀控马达动力机构的传递函数 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 转台马达伺服控制系统低速性能实现 | 第31-53页 |
| 3.1 中空液压马达低速运动数学模型描述 | 第31-38页 |
| 3.2 影响因素分析及措施 | 第38-42页 |
| 3.2.1 马达摩擦阻尼系数对低速运动的影响 | 第38-40页 |
| 3.2.2 系统的刚性 | 第40页 |
| 3.2.3 伺服阀的分辨率 | 第40页 |
| 3.2.4 在电液伺服阀上附加高频颤振信号 | 第40页 |
| 3.2.5 位置等传感器的精度 | 第40-41页 |
| 3.2.6 油源问题 | 第41页 |
| 3.2.7 控制系统方面 | 第41-42页 |
| 3.3 液压马达低速性能的改进 | 第42-43页 |
| 3.4 非线性环节对系统性能的影响 | 第43-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 转台马达伺服控制系统高频响等性能的实现 | 第53-59页 |
| 4.1 高频响性能实现 | 第53-54页 |
| 4.2 宽调速性能实现 | 第54-55页 |
| 4.3 高精度性能实现 | 第55-56页 |
| 4.4 复合控制对系统频响性能的影响 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 油源监控系统与控制系统通信的解决方案 | 第59-70页 |
| 5.1 油源监控系统主要硬件介绍 | 第59-60页 |
| 5.2 油源监控系统软件 | 第60-69页 |
| 5.2.1 STEP 7-Micro/WIN 编程软件简介 | 第60-62页 |
| 5.2.2 通信协议的选择 | 第62-64页 |
| 5.2.3 自由口模式下PLC 与上位机之间的通信 | 第64-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 三轴转台液压伺服控制系统现场调试与实验结果 | 第70-75页 |
| 6.1 三轴转台液压伺服控制系统硬件介绍 | 第70-71页 |
| 6.2 三轴转台液压伺服控制系统软件介绍 | 第71-72页 |
| 6.3 三轴转台实时控制现场实验 | 第72-74页 |
| 6.3.1 低速性能实验 | 第72-73页 |
| 6.3.2 频响实验 | 第73-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 7.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第80-81页 |
| 附录 | 第81-89页 |
