| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 连续工位冲剪自动化技术研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 课题相关领域研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 连续工位冲剪控制系统设计 | 第15-34页 |
| 2.1 连续工位冲剪主要工艺过程与控制方案 | 第15-19页 |
| 2.1.1 系统技术要求 | 第15-16页 |
| 2.1.2 连续冲剪工艺设计 | 第16-17页 |
| 2.1.3 控制系统总体方案设计 | 第17-19页 |
| 2.2 工件传送与抓取系统执行机构设计 | 第19-29页 |
| 2.2.1 工件抓取方案设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 工件传送机构设计及设备选型 | 第21-27页 |
| 2.2.3 摆正机构设计 | 第27-29页 |
| 2.3 连续工位控制器协调机制设计 | 第29-32页 |
| 2.3.1 反馈信号检测装置 | 第29-30页 |
| 2.3.2 系统通信方式设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 工业局域网搭建 | 第31-32页 |
| 2.4 上位操控系统设计 | 第32-33页 |
| 2.4.1 上位机选型 | 第32-33页 |
| 2.4.2 项目管理功能设计 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 连续工位冲剪控制策略与软件设计 | 第34-51页 |
| 3.1 连续工位冲剪控制系统程序设计方法 | 第34-35页 |
| 3.2 连续工位冲剪控制系统工艺流程设计 | 第35-36页 |
| 3.3 控制系统程序设计 | 第36-42页 |
| 3.3.1 组织块OB设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 系统自动寻零FB设计 | 第38-39页 |
| 3.3.3 摆正机构FB设计 | 第39-41页 |
| 3.3.4 上料FB设计 | 第41页 |
| 3.3.5 下料FB设计 | 第41-42页 |
| 3.4 电机控制程序设计 | 第42-44页 |
| 3.4.1 速度控制方案设计 | 第42-43页 |
| 3.4.2 PID控制程序设计 | 第43-44页 |
| 3.5 上位操控系统程序设计 | 第44-50页 |
| 3.5.1 上位机与控制器通讯 | 第44页 |
| 3.5.2 连续工位冲剪控制系统内部数据交换 | 第44-47页 |
| 3.5.3 上位机用户登录程序设计 | 第47页 |
| 3.5.4 连续工位冲剪控制系统冲剪过程监控 | 第47-48页 |
| 3.5.5 上位机参数查询程序设计 | 第48-49页 |
| 3.5.6 参数修改程序设计 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 连续工位冲剪控制系统运动学仿真与轨迹规划 | 第51-61页 |
| 4.1 连续工位冲剪控制系统运动学模型构建 | 第51-54页 |
| 4.1.1 仿真工具 | 第51页 |
| 4.1.2 连续工位冲剪控制系统轴的运动特性 | 第51-53页 |
| 4.1.3 Robotics Toolbox模型构建 | 第53-54页 |
| 4.2 基于Robotics Toolbox的运动学仿真 | 第54-57页 |
| 4.2.1 Robotics Toolbox的运动学仿真函数 | 第54-55页 |
| 4.2.2 基于Robotics Toolbox的系统运动轨迹绘制 | 第55-57页 |
| 4.3 连续工位冲剪控制系统运动轨迹分析及优化 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
