| 第一章 绪 论 | 第6-14页 |
| 1.1 引言 | 第6-7页 |
| 1.2 课题来源 | 第7页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.4 机械手技术的研究现状及发展趋势 | 第8-13页 |
| 1.4.1 机械手技术的简单回顾 | 第8-9页 |
| 1.4.2 机械手技术的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4.3 机械手技术的发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.5 本文的任务 | 第13-14页 |
| 第二章 人机协同机械手系统的技术体系 | 第14-21页 |
| 2.1 人机协同机械手技术的提出 | 第14-15页 |
| 2.2 人机协同机械手的基本原理 | 第15-17页 |
| 2.2.1 人机协同机械手的概念 | 第15页 |
| 2.2.2 人机协同机械手的人机耦合 | 第15-16页 |
| 2.2.3 人机协同机械手的人机适应性 | 第16-17页 |
| 2.3 人机协同机械手系统的组成 | 第17-19页 |
| 2.3.1 人机协同机械手 | 第18页 |
| 2.3.2 信息集成与控制管理单元 | 第18-19页 |
| 2.3.3 主控计算机 | 第19页 |
| 2.4 人机协同机械手系统稳定运行的条件 | 第19-20页 |
| 2.5 人机协同机械手的现实意义 | 第20-21页 |
| 第三章 人机协同机械手接口装置的实现方法 | 第21-29页 |
| 3.1 人机协同机械手接口装置的总体设计 | 第21-22页 |
| 3.2 人机协同机械手接口装置的力学原理 | 第22-26页 |
| 3.3 人机协同机械手接口装置机械模型的建立 | 第26-27页 |
| 3.4 人机协同机械手接口装置的机械设计 | 第27-29页 |
| 第四章 人机协同机械手接口装置数据采集系统设计 | 第29-46页 |
| 4.1 人机协同机械手接口装置数据采集系统的总体设计思路 | 第29-30页 |
| 4.2 人机协同机械手接口装置数据采集系统的硬件设计 | 第30-38页 |
| 4.2.1 人机协同机械手接口装置中的检测元件 | 第30-33页 |
| 4.2.1.1 电位计 | 第31-32页 |
| 4.2.1.2 拉力传感器 | 第32-33页 |
| 4.2.2 人机协同机械手接口装置数据采集系统信号调理电路设计 | 第33-35页 |
| 4.2.3 数据采集卡PC-7401介绍 | 第35-38页 |
| 4.2.4 人机协同机械手接口装置数据采集系统所用工控机 | 第38页 |
| 4.3 人机协同机械手接口装置数据采集系统的软件设计 | 第38-46页 |
| 4.3.1 数据采集系统的软件设计 | 第39-45页 |
| 4.3.1.1 旋转电位计标定的界面设计 | 第39-40页 |
| 4.3.1.2 拉力传感器标定的界面设计 | 第40-42页 |
| 4.3.1.3 人机协同机械手接口装置数据采集的界面设计 | 第42-43页 |
| 4.3.1.4 数据采集部分的程序设计 | 第43-45页 |
| 4.3.2 软件设计总结 | 第45-46页 |
| 第五章 人机协同机械手接口装置的实验研究 | 第46-59页 |
| 5.1 旋转电位计的标定实验 | 第46-51页 |
| 5.1.1 引言 | 第46页 |
| 5.1.2 实验数据的处理 | 第46-51页 |
| 5.2 拉力传感器的标定实验 | 第51-54页 |
| 5.2.1 引言 | 第51-52页 |
| 5.2.2 实验数据的处理 | 第52-54页 |
| 5.3 人机协同机械手接口装置的数据采集实验 | 第54-57页 |
| 5.3.1 引言 | 第54页 |
| 5.3.2 实验数据处理 | 第54-57页 |
| 5.4 实验结论 | 第57页 |
| 5.5 人机协同机械手的一个具体应用 | 第57-59页 |
| 第六章 结论及展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本文结论 | 第59页 |
| 6.2 后续研究的建议 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 摘要 | 第66-69页 |
| Abstract | 第69页 |
