| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 组合导航系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 组合导航系统中常用的非线性算法 | 第11-12页 |
| 1.4 研究的主要内容及章节安排 | 第12-15页 |
| 第二章 导航系统定位原理及误差模型 | 第15-27页 |
| 2.1 北斗卫星导航系统 | 第15-18页 |
| 2.1.1 “北斗一号”系统概述 | 第15-17页 |
| 2.1.2 “北斗二号”定位系统 | 第17-18页 |
| 2.2 惯性导航定位系统 | 第18-23页 |
| 2.2.1 惯性系统常用坐标系及转换关系 | 第19-21页 |
| 2.2.2 惯性导航系统工作原理 | 第21-23页 |
| 2.3 导航系统的误差分析 | 第23-25页 |
| 2.4 本章总结 | 第25-27页 |
| 第三章 北斗/INS组合导航系统 | 第27-35页 |
| 3.1 导航系统组合方式 | 第27-29页 |
| 3.2 松组合导航系统建模 | 第29-32页 |
| 3.3 紧组合导航系统建模 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 北斗/INS组合导航系统滤波技术 | 第35-49页 |
| 4.1 无迹卡尔曼滤波技术 | 第35-40页 |
| 4.1.1 Unscented变换 | 第37-38页 |
| 4.1.2 无迹卡尔曼滤波基本原理 | 第38-40页 |
| 4.2 粒子滤波技术 | 第40-45页 |
| 4.3 无迹粒子滤波技术 | 第45页 |
| 4.4 改进的无迹粒子滤波技术 | 第45-48页 |
| 4.4.1 SUT变换 | 第46-47页 |
| 4.4.2 改进的重采样算法 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 滤波算法应用仿真分析 | 第49-59页 |
| 5.1 无迹卡尔曼滤波算法流程 | 第49-52页 |
| 5.1.1 UKF算法在北斗/INS组合导航系统中应用仿真 | 第49-52页 |
| 5.2 无迹粒子滤波算法 | 第52-54页 |
| 5.2.1 UPF算法在北斗/INS组合导航系统中应用仿真 | 第53-54页 |
| 5.3 改进的无迹粒子滤波技术 | 第54-57页 |
| 5.3.1 改进的UPF在北斗/INS组合导航系统中应用仿真 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 结束语 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
