深海ROV液压推进系统的稳定性和控制方法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 ROV推进系统综述 | 第13-21页 |
| 1.2.1 ROV推进系统分类及应用 | 第13页 |
| 1.2.2 ROV推进器研究综述 | 第13-16页 |
| 1.2.3 ROV推进系统发展回顾 | 第16-21页 |
| 1.3 ROV液压推进系统及其相关技术发展综述 | 第21-25页 |
| 1.3.1 ROV液压推进系统研究综述 | 第21-22页 |
| 1.3.2 ROV液压推进系统控制阀技术研究综述 | 第22-23页 |
| 1.3.3 ROV推进系统控制方法综述 | 第23-25页 |
| 1.4 课题研究意义、难点与内容 | 第25-27页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第25页 |
| 1.4.2 课题研究难点 | 第25-26页 |
| 1.4.3 课题研究内容及论文章节安排 | 第26-27页 |
| 第2章 深海ROV液压推进系统 | 第27-44页 |
| 2.1 研究背景 | 第27页 |
| 2.2 深海ROV液压推进系统的各部分分系统组成 | 第27-43页 |
| 2.2.1 ROV液压泵站 | 第29-31页 |
| 2.2.2 压力补偿系统 | 第31-33页 |
| 2.2.3 推进器阀箱 | 第33-37页 |
| 2.2.4 液压推进控制系统 | 第37-39页 |
| 2.2.5 液压推进器 | 第39-43页 |
| 2.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 电液比例式推进系统建模及试验研究 | 第44-63页 |
| 3.1 深海ROV液压推进系统控制 | 第44页 |
| 3.2 先导式比例减压/溢流阀建模 | 第44-56页 |
| 3.2.1 比例减压阀/溢流结构和工作原理 | 第45-46页 |
| 3.2.2 主阀模型 | 第46-47页 |
| 3.2.3 先导级模型 | 第47-49页 |
| 3.2.4 比例阀仿真与试验 | 第49-56页 |
| 3.3 推进器建模 | 第56-61页 |
| 3.3.1 推进器稳态模型 | 第57-61页 |
| 3.3.2 推进器动态模型 | 第61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 比例减压阀控定量马达的开环稳定性研究 | 第63-85页 |
| 4.1 减压阀控制的稳定性问题 | 第63页 |
| 4.2 减压阀模型线性化 | 第63-75页 |
| 4.2.1 先导阀线性化分析 | 第65-69页 |
| 4.2.2 主阀线性化分析 | 第69-75页 |
| 4.3 仿真研究 | 第75-78页 |
| 4.4 试验研究 | 第78-84页 |
| 4.4.1 试验台架 | 第78-80页 |
| 4.4.2 弹性模量和粘度对稳定性的影响 | 第80-81页 |
| 4.4.3 系统压力和背压变化对稳定性的影响 | 第81-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 液压推进系统的自适应反演滑模控制方法研究 | 第85-101页 |
| 5.1 控制问题及研究目标 | 第85-86页 |
| 5.2 比例阀控桨系统模型简化 | 第86-88页 |
| 5.3 自适应反演滑模控制器设计 | 第88-91页 |
| 5.4 仿真与试验研究 | 第91-100页 |
| 5.4.1 仿真研究 | 第91-96页 |
| 5.4.2 试验研究 | 第96-100页 |
| 5.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 深海液压推进ROV运动控制方法研究 | 第101-119页 |
| 6.1 研究背景 | 第101页 |
| 6.2 深海ROV六自由度建模 | 第101-106页 |
| 6.2.1 ROV运动坐标系及坐标变换 | 第101-104页 |
| 6.2.2 ROV动力学方程 | 第104-106页 |
| 6.2.3 推进系统布置 | 第106页 |
| 6.3 控制系统设计 | 第106-109页 |
| 6.3.1 模型简化 | 第106-107页 |
| 6.3.2 控制器设计 | 第107-109页 |
| 6.4 仿真研究 | 第109-118页 |
| 6.4.1 仿真模型 | 第109-111页 |
| 6.4.2 仿真结果 | 第111-118页 |
| 6.5 本章小结 | 第118-119页 |
| 第7章 总结 | 第119-122页 |
| 7.1 论文总结 | 第119-120页 |
| 7.2 创新点 | 第120-121页 |
| 7.3 研究展望 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-132页 |
| 作者简介 | 第132页 |
