| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 多传感器融合技术的研究现状 | 第8页 |
| 1.2.2 无人机避障技术的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本文内容及基本结构 | 第10-12页 |
| 第二章 多传感器融合技术研究 | 第12-20页 |
| 2.1 多传感器融合的基本原理 | 第12-13页 |
| 2.2 多传感器融合的基本内容 | 第13-17页 |
| 2.2.1 多传感器融合的结构方式 | 第13-14页 |
| 2.2.2 多传感器融合的融合层次 | 第14-15页 |
| 2.2.3 多传感器融合的融合结构 | 第15-17页 |
| 2.3 多传感器融合的融合方法 | 第17-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 电力巡线无人机障碍建模与避障策略分析 | 第20-34页 |
| 3.1 电力巡线障碍物分析与建模 | 第20-25页 |
| 3.1.1 电力巡线障碍物分析 | 第20页 |
| 3.1.2 最小安全空间边界线的建立 | 第20-21页 |
| 3.1.3 最小安全空间的建模 | 第21-25页 |
| 3.2 输电线路周围电场建模 | 第25-29页 |
| 3.2.1 输电线路周围电场数值计算方法 | 第25-26页 |
| 3.2.2 输电线路周围电场建模 | 第26-28页 |
| 3.2.3 输电线路周围电场仿真 | 第28-29页 |
| 3.3 无人机自动避障策略 | 第29-33页 |
| 3.3.1 分层避障策略 | 第29-31页 |
| 3.3.2 动态避障策略 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于多传感器融合的无人机自动避障技术研究 | 第34-50页 |
| 4.1 多传感器融合无人机避障方案分析 | 第34-37页 |
| 4.1.1 无人机避障常用传感器分析 | 第34页 |
| 4.1.2 无人机自动避障技术传感器选型 | 第34-36页 |
| 4.1.3 多传感器融合无人机避障方案 | 第36-37页 |
| 4.2 基于模糊神经网络的无人机自动避障技术研究 | 第37-48页 |
| 4.2.1 基于模糊神经网络的多传感器融合方法 | 第37-39页 |
| 4.2.2 基于模糊神经网络的无人机自动避障的实现 | 第39-44页 |
| 4.2.3 仿真实验及结果分析 | 第44-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 论文总结 | 第50页 |
| 5.2 研究展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 作者简介及在学期间所得的研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |