六自由度运动液压平台若干关键技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外运动平台的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 飞行模拟器的原理 | 第15-16页 |
| 1.2.2 六自由度运动平台介绍 | 第16-17页 |
| 1.3 洗出算法介绍 | 第17-19页 |
| 1.3.1 洗出算法研究进展 | 第17-18页 |
| 1.3.2 经典洗出算法 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 运动学分析 | 第20-31页 |
| 2.1 三维空间坐标系的平移和变换 | 第20-23页 |
| 2.2 对偶四元数变换矩阵 | 第23-27页 |
| 2.2.1 四元数和对偶数 | 第23-24页 |
| 2.2.2 对偶四元数 | 第24-25页 |
| 2.2.3 对偶四元数空间变换矩阵 | 第25-27页 |
| 2.3 六自由度运动平台位置反解 | 第27-28页 |
| 2.4 仿真分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 六自由度平台的三维实体建模 | 第31-38页 |
| 3.1 六自由度运动平台自由度的计算 | 第31-32页 |
| 3.2 六自由度运动平台参数设计 | 第32-33页 |
| 3.3 六自由度平台实体建模 | 第33-37页 |
| 3.3.1 上平台实体模型参数 | 第33-34页 |
| 3.3.2 下平台实体模型参数 | 第34-35页 |
| 3.3.3 下液压缸实体模型参数 | 第35-36页 |
| 3.3.4 液压轴实体模型参数 | 第36页 |
| 3.3.5 万向十字轴实体模型参数 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 洗出算法的设计 | 第38-51页 |
| 4.1 人体前庭系统 | 第38-41页 |
| 4.1.1 耳石模型 | 第38-40页 |
| 4.1.2 半规管模型 | 第40-41页 |
| 4.2 经典洗出算法设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 输入信号 | 第42-43页 |
| 4.2.2 比例环节 | 第43页 |
| 4.2.3 高通加速度通道 | 第43-44页 |
| 4.2.4 低通加速度通道（倾斜协调通道） | 第44-45页 |
| 4.2.5 高通角速度通道 | 第45-46页 |
| 4.3 经典洗出算法的仿真与分析 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 改进洗出算法 | 第51-65页 |
| 5.1 基于模糊控制的洗出算法 | 第51-59页 |
| 5.1.1 模糊控制简介 | 第51页 |
| 5.1.2 模糊控制原理 | 第51-52页 |
| 5.1.3 基于模糊的洗出算法 | 第52-53页 |
| 5.1.4 模糊洗出算法 | 第53页 |
| 5.1.5 模糊控制器 | 第53-54页 |
| 5.1.6 模糊控制规则的设计 | 第54-57页 |
| 5.1.7 模糊控制洗出算法仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.2 基于新倾斜协调的洗出算法 | 第59-64页 |
| 5.2.1 洗出算法改进措施 | 第59-62页 |
| 5.2.2 改进算法的仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 Simulink分析及可视化动态仿真验证 | 第65-94页 |
| 6.1 动态仿真介绍 | 第65页 |
| 6.2 Simulink建模介绍 | 第65-66页 |
| 6.3 六自由度运动液压平台的动态系统仿真建模 | 第66-82页 |
| 6.3.1 洗出算法模块 | 第67-71页 |
| 6.3.2 基于新倾斜协调的洗出算法 | 第71页 |
| 6.3.3 杆长变化轨迹模块 | 第71-75页 |
| 6.3.4 PID控制模块 | 第75-76页 |
| 6.3.5 执行机构模块 | 第76-82页 |
| 6.4 静态仿真验证 | 第82-83页 |
| 6.5 可视化动态仿真 | 第83-93页 |
| 6.5.1 深沉方向动态验证 | 第84-86页 |
| 6.5.2 纵向平移动态验证 | 第86-93页 |
| 6.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 第七章 结论与展望 | 第94-95页 |
| 7.1 全文工作结论 | 第94页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 作者简介 | 第100页 |
