基于多机器人的水下移动组网方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 水下无线传感器网络的崛起 | 第9页 |
| 1.1.2 AUV辅助的水下传感器网络 | 第9-10页 |
| 1.1.3 水下无线传感器网络面临的挑战 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及综述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 水下传感器网络的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 水下路由算法研究进展 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 水下通信理论及方法 | 第17-31页 |
| 2.1 水声通信特点 | 第17-20页 |
| 2.1.1 海洋中的声速结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 水声信道传播损失 | 第18-20页 |
| 2.2 水下传感器网络结构 | 第20-24页 |
| 2.2.1 静态三维水下传感器网络 | 第20-21页 |
| 2.2.2 动态三维水下传感器网络 | 第21-24页 |
| 2.3 典型的位置无关的路由协议研究 | 第24-29页 |
| 2.3.1 DBR水下路由协议研究 | 第24-27页 |
| 2.3.2 H2-DAB水下路由协议研究 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于多机器人的水下移动组网框架 | 第31-37页 |
| 3.1 多AUV为汇聚节点的网络拓扑结构设计 | 第31-33页 |
| 3.2 网络功能设计 | 第33-35页 |
| 3.2.1 基于移动组网的路由创建功能 | 第33-34页 |
| 3.2.2 AUV辅助的节点定位功能 | 第34页 |
| 3.2.3 面向数据收集的AUV路径规划功能 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 AA-RP组网方法 | 第37-53页 |
| 4.1 基于移动组网的路由创建功能 | 第37-43页 |
| 4.1.1 水下传感器网络路由协议设计目标 | 第37-38页 |
| 4.1.2 组网概述 | 第38-39页 |
| 4.1.3 AA-RP路由发现阶段 | 第39-41页 |
| 4.1.4 AA-RP代理选择阶段 | 第41-42页 |
| 4.1.5 AA-RP数据传输阶段 | 第42-43页 |
| 4.2 AUV辅助的节点定位 | 第43-47页 |
| 4.2.1 双向TOA测距 | 第44-45页 |
| 4.2.2 AUV辅助的三边定位 | 第45-47页 |
| 4.3 面向数据收集的AUV路径规划 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 仿真验证及分析 | 第53-65页 |
| 5.1 网络模拟 | 第53-58页 |
| 5.1.1 网络技术验证方法 | 第53页 |
| 5.1.2 网络模拟平台介绍 | 第53-55页 |
| 5.1.3 AA-RP网络仿真平台搭建 | 第55-58页 |
| 5.2 仿真实验和结果分析 | 第58-63页 |
| 5.2.1 仿真实验环境 | 第58-59页 |
| 5.2.2 仿真结果分析 | 第59-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士期间发表的文章和取得的科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
