基于磁导航的AGV转弯和校偏算法研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 应用背景及选题意义 | 第10-12页 |
| 1.2 AGV智能车辆研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 发展历史 | 第12-13页 |
| 1.2.2 智能车辆导航技术 | 第13-15页 |
| 1.2.3 磁导航技术研究现状及发展方向 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的研究内容结构 | 第16-18页 |
| 第2章 AGV相关理论技术和总体方案设计 | 第18-28页 |
| 2.1 AGV磁传感器及磁钉相关技术分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1 磁传感器相关技术原理分析 | 第18-20页 |
| 2.1.2 磁传感器的选择 | 第20页 |
| 2.2 磁钉与磁带的设计选择 | 第20-23页 |
| 2.2.1 磁性材料性能分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 磁钉大小的优化设计研究 | 第21-23页 |
| 2.3 AGV车辆系统结构设计方案 | 第23-27页 |
| 2.3.1 AGV车辆系统总体结构模块组成 | 第23-25页 |
| 2.3.2 AGV系统结构设计方案 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 车辆横向偏移检测算法研究 | 第28-37页 |
| 3.1 干扰信号来源分析 | 第28-31页 |
| 3.1.1 地磁场干扰信号研究 | 第28-29页 |
| 3.1.2 地磁场干扰信号滤除方法分析 | 第29-30页 |
| 3.1.3 其他外界磁场干扰源及滤除方法研究 | 第30-31页 |
| 3.2 序列最值比值算法分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 磁信号阈值取值研究 | 第31页 |
| 3.2.2 序列最值比值算法设计 | 第31-33页 |
| 3.3 序列最值比值算法改进设计 | 第33-36页 |
| 3.3.1 序列最值比值改进算法基本原理分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 序列最值比值改进算法设计 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 AGV运动模型及转弯校偏轨迹研究分析 | 第37-54页 |
| 4.1 AGV运动轨迹模型研究 | 第37-41页 |
| 4.1.1 转向轮固定时的模型研究与建模 | 第38-39页 |
| 4.1.2 转向轮变化时的模型研究与建模 | 第39-41页 |
| 4.2 转弯及校偏轨迹的规划的研究 | 第41-53页 |
| 4.2.1 校偏轨迹的规划研究 | 第41-51页 |
| 4.2.2 转弯轨迹的规划研究 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 AGV控制算法的研究实现 | 第54-63页 |
| 5.1 自适应反演滑模控制器的研究与设计 | 第54-57页 |
| 5.1.1 AGV控制模型的研究分析 | 第54-55页 |
| 5.1.2 AGV运动学特性分析 | 第55-57页 |
| 5.2 AGV控制器的结构研究与设计 | 第57-62页 |
| 5.2.1 自适应反演滑模控制算法研究设计 | 第58-60页 |
| 5.2.2 AGV控制器的仿真验证 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
