| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外码垛工业机器人现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内码垛工业机器人现状 | 第13-15页 |
| 1.3 砖瓦行业主要的卸砖设备概况 | 第15-16页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 可视卸砖机器人的运动分析 | 第18-32页 |
| 2.1 可视卸砖机器人设计简介 | 第18-19页 |
| 2.2 D-H分析法建立可视卸砖机器人运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 卸砖机器人的正运动学和逆运动学分析 | 第21-25页 |
| 2.4 可视卸砖机器人的雅克比矩阵 | 第25-29页 |
| 2.4.1 构造雅克比矩阵 | 第25-27页 |
| 2.4.2 雅克比矩阵求解 | 第27-29页 |
| 2.5 可视卸砖机器人的正逆运动学仿真验证 | 第29-30页 |
| 2.6 可视卸砖机器人的运动空间分析 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 可视卸砖机器人的运动学和动力学仿真 | 第32-47页 |
| 3.1 Adams简介 | 第32页 |
| 3.2 在Adams/View环境下建立仿真模型 | 第32-34页 |
| 3.2.1 可视卸砖机器人模型的导入 | 第32-33页 |
| 3.2.2 添加约束条件 | 第33页 |
| 3.2.3 作用力添加 | 第33-34页 |
| 3.2.4 添加驱动 | 第34页 |
| 3.3 可视卸砖机器人的轨迹规划 | 第34-39页 |
| 3.3.1 B样条关节空间轨迹规划方法 | 第34-36页 |
| 3.3.2 仿真结果 | 第36-39页 |
| 3.4 可视卸砖机器人的动力学仿真 | 第39-44页 |
| 3.4.1 可视卸砖机器人的动力学分析 | 第39-42页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第42-44页 |
| 3.5 电机型号的选择与计算 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 可视卸砖机器人的有限元分析和结构优化 | 第47-62页 |
| 4.1 有限元分析简介 | 第47-49页 |
| 4.1.1 有限元原理简介 | 第47-48页 |
| 4.1.2 有限元分析的基本流程 | 第48-49页 |
| 4.2 关键零部件结构的静态分析 | 第49-53页 |
| 4.2.1 卸砖机器人材料属性定义 | 第49-50页 |
| 4.2.2 卸砖机器人本体的静态分析 | 第50-51页 |
| 4.2.3 卸砖机器人基座和腕部的静态分析 | 第51-52页 |
| 4.2.4 执行机构夹板的静态分析 | 第52-53页 |
| 4.3 关键零部件结构的优化 | 第53-57页 |
| 4.3.1 腰部和腕部结构的优化 | 第53-54页 |
| 4.3.2 夹板结构的优化 | 第54-55页 |
| 4.3.3 大臂、小臂的壁厚优化 | 第55-57页 |
| 4.4 卸砖机器人的模态分析 | 第57-61页 |
| 4.4.1 模态分析理论基础 | 第57-58页 |
| 4.4.2 卸砖机器人本体的模态分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 可视卸砖机器人在自动生产线上的应用研究 | 第62-74页 |
| 5.1 自动卸砖装砖生产线的设计要求 | 第62-65页 |
| 5.1.1 自动卸砖装砖生产线的整体要求 | 第62-63页 |
| 5.1.2 自动卸砖装砖生产线可靠性要求及失效分析 | 第63-65页 |
| 5.2 自动卸砖装砖生产线的整体方案设计 | 第65-66页 |
| 5.3 自动卸砖装砖生产线的机构方案设计 | 第66-72页 |
| 5.3.1 可视卸砖机器人末端执行器的方案设计 | 第66-68页 |
| 5.3.2 自动打包整理装置的方案设计 | 第68-70页 |
| 5.3.3 自动夹砖装车装置的方案设计 | 第70-72页 |
| 5.4 基于RAPID语言的运动控制软件设计 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第80页 |