双线激光传感移动焊接机器人V型焊缝跟踪控制
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题概述 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题相关技术及国内外发展情况 | 第10-21页 |
| 1.2.1 激光传感器技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 移动焊接机器人机构国外发展情况 | 第12-14页 |
| 1.2.3 移动焊接机器人机构的国内发展情况 | 第14-17页 |
| 1.2.4 焊缝跟踪控制技术 | 第17-21页 |
| 1.3 本文主要的研究内容 | 第21-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 移动焊接机器人运动学分析及仿真 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 差速转向结构及原理 | 第24-26页 |
| 2.2.1 移动焊接机器人机构模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 四轮差速转向原理 | 第25-26页 |
| 2.3 无侧滑条件及误差模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.3.1 机器人满足无侧滑条件 | 第26-28页 |
| 2.3.2 移动机器人采取差速转向的误差模型 | 第28-29页 |
| 2.4 无侧滑转向运动学仿真与分析 | 第29-32页 |
| 2.4.1 仿真软件简介 | 第29页 |
| 2.4.2 运动学仿真 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小节 | 第32-34页 |
| 第3章 移动焊接机器人联合控制仿真研究 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 移动焊接机器人模型研究 | 第34-35页 |
| 3.3 样机建立 | 第35-39页 |
| 3.3.1 虚拟样机的建立 | 第35-37页 |
| 3.3.2 模型检验与样机测试 | 第37-39页 |
| 3.4 ADAMS+MATLAB联合控制仿真研究 | 第39-46页 |
| 3.4.1 移动焊接机器人焊缝跟踪偏差计算 | 第39-40页 |
| 3.4.2 虚拟样机联合控制仿真模型建立 | 第40-43页 |
| 3.4.3 斜线轨迹仿真运动 | 第43-44页 |
| 3.4.4 圆弧轨迹仿真运动 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 焊缝跟踪控制器的设计 | 第47-63页 |
| 4.1 问题描述 | 第47-48页 |
| 4.2 PID控制 | 第48-55页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 数字PID控制 | 第49-50页 |
| 4.2.3 基于PID控制器的仿真研究 | 第50-55页 |
| 4.3 模糊控制 | 第55-61页 |
| 4.3.1 模糊控制及模糊控制器的设计 | 第55-59页 |
| 4.3.2 模糊控制仿真研究 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小节 | 第61-63页 |
| 第5章 移动焊接机器人控制系统平台建立与实验研究 | 第63-72页 |
| 5.1 硬件系统 | 第63-66页 |
| 5.1.1 系统总体架构 | 第63-64页 |
| 5.1.2 轮式移动机器人 | 第64页 |
| 5.1.3 控制系统硬件 | 第64-65页 |
| 5.1.4 双线激光视觉传感系统 | 第65-66页 |
| 5.2 软件系统平台 | 第66-68页 |
| 5.2.1 软件平台设计 | 第66页 |
| 5.2.2 图像采集与处理及偏差提取 | 第66-67页 |
| 5.2.3 移动机器人的控制 | 第67-68页 |
| 5.3 焊缝跟踪控制实验 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第79页 |
