下肢康复机器人控制系统研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究主要内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 下肢康复机器人系统总体设计 | 第21-33页 |
| 2.1 机器人设计要求及总体结构设计 | 第21-24页 |
| 2.1.1 机器人的设计要求 | 第21-22页 |
| 2.1.2 总体结构设计 | 第22-24页 |
| 2.1.3 关节机构设计 | 第24页 |
| 2.2 通信方式设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 通信方式的设计要求 | 第25页 |
| 2.2.2 通信方式 | 第25-28页 |
| 2.3 硬件控制策略设计及可行性分析 | 第28-31页 |
| 2.3.1 控制系统方案一 | 第29-30页 |
| 2.3.2 控制系统方案二 | 第30页 |
| 2.3.3 控制系统方案三 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 下肢康复机器人硬件系统研究 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 硬件系统设计原则及构成 | 第33-37页 |
| 3.3 直流伺服电机控制性能分析 | 第37-41页 |
| 3.4 CANopen协议研究与硬件通信设计 | 第41-48页 |
| 3.4.1 CANopen协议研究 | 第41-46页 |
| 3.4.2 驱动器的连接 | 第46-48页 |
| 3.4.3 CAN总线通讯的硬件设计 | 第48页 |
| 3.5 硬件电路系统设计与实现 | 第48-51页 |
| 3.6 硬件电路系统改进后方案 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 下肢康复机器人软件系统设计 | 第53-81页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 控制系统设计原则 | 第53-55页 |
| 4.3 标准步态曲线重建方案 | 第55-56页 |
| 4.4 步态规划研究 | 第56-68页 |
| 4.4.1 标准步态曲线的重建 | 第56-64页 |
| 4.4.2 标准步态数据库建立 | 第64-68页 |
| 4.5 多轴协调控制系统搭建 | 第68-79页 |
| 4.5.1 上位机用户界面 | 第69-70页 |
| 4.5.2 数据传递方式 | 第70-74页 |
| 4.5.3 控制系统重要组成 | 第74-76页 |
| 4.5.4 控制系统操作流程 | 第76-77页 |
| 4.5.5 人体步态数据采集 | 第77-78页 |
| 4.5.6 安全策略设计 | 第78-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 下肢康复机器人控制系统实验研究 | 第81-89页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 步态规划实验 | 第81-82页 |
| 5.3 PVT数据修正 | 第82-85页 |
| 5.4 步态调整策略 | 第85-86页 |
| 5.5 实验结果验证 | 第86-88页 |
| 5.5.1 步态轨迹仿真实验 | 第86-87页 |
| 5.5.2 基于M-Ti步态测量实验 | 第87-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89页 |
| 6.2 展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
