| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 柔性工装国内外现状分析 | 第12-15页 |
| 1.3 自适应夹具国内外研究现状分析 | 第15-17页 |
| 1.4 柔性工装运动控制系统的研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 柔性工装系统平台设计 | 第20-32页 |
| 2.1 柔性工装平台方案 | 第20-21页 |
| 2.2 柔性工装各模块设计 | 第21-29页 |
| 2.2.1 通用模块设计 | 第21-24页 |
| 2.2.2 专用模块设计 | 第24-29页 |
| 2.3 柔性工装的控制系统设计 | 第29-31页 |
| 2.3.1 柔性工装系统与数控系统通信方案设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 柔性工装运动控制方案的设计 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 柔性工装系统通信系统的设计 | 第32-44页 |
| 3.1 西门子 840D数控系统结构 | 第32-34页 |
| 3.2 840D OPC数据访问技术 | 第34-38页 |
| 3.2.1 840D OPC数据访问方式 | 第34-35页 |
| 3.2.2 840D OPC数据访问接口 | 第35-36页 |
| 3.2.3 840D数控系统的变量结构 | 第36-38页 |
| 3.2.4 变量的访问与测试 | 第38页 |
| 3.3 OPC客户端程序开发流程 | 第38-41页 |
| 3.4 系统控制软件与数控系统的通信 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 柔性工装运动控制系统开发 | 第44-57页 |
| 4.1 总线网络的搭建 | 第44-52页 |
| 4.1.1 CAN总线协议简介 | 第44-45页 |
| 4.1.2 CAN控制器使用要点 | 第45-48页 |
| 4.1.3 USB转CAN的实现 | 第48-49页 |
| 4.1.4 电机节点模块的设计 | 第49-51页 |
| 4.1.5 电气比例阀节点模块的设计 | 第51-52页 |
| 4.2 CAN网络标识符的分配 | 第52-53页 |
| 4.3 上位机对CAN网络的控制 | 第53-54页 |
| 4.4 平台精度测试 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 柔性工装重构中的关键技术研究 | 第57-76页 |
| 5.1 框类结构的随动支撑及仿真技术 | 第57-65页 |
| 5.1.1 框类结构加工的随动支撑结构 | 第57-58页 |
| 5.1.2 随动支撑模块分析 | 第58-59页 |
| 5.1.3 随动支撑对工件加工变形的影响 | 第59-61页 |
| 5.1.4 随动支撑路径分析 | 第61-63页 |
| 5.1.5 工件-随动支撑系统模态分析 | 第63-65页 |
| 5.2 薄壁曲面结构在柔性工装重构中的模块布局技术 | 第65-70页 |
| 5.2.1 空间曲面的定位原理与实现 | 第66-67页 |
| 5.2.2 柔性工装布局和夹紧力设计 | 第67-69页 |
| 5.2.3 柔性工装装夹薄壁曲面工件 | 第69-70页 |
| 5.3 薄壁曲面结构在柔性工装重构后的布局优化技术 | 第70-74页 |
| 5.3.1 多点定位/支撑阵列工装的数学简化 | 第70-71页 |
| 5.3.2 布局优化算法构建步骤 | 第71-72页 |
| 5.3.3 布局优化算法实例 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附录一 | 第84-90页 |