| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 转盘的发展及研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 液压同步控制系统 | 第11-14页 |
| 1.3.1 液压同步系统 | 第11-12页 |
| 1.3.2 液压同步控制 | 第12页 |
| 1.3.3 液压同步控制策略 | 第12-13页 |
| 1.3.4 液压同步控制算法 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容及意义 | 第14-16页 |
| 第二章 钻井转盘液压同步系统设计 | 第16-25页 |
| 2.1 钻井转盘液压系统分析 | 第16-17页 |
| 2.2 电液比例控制技术 | 第17-19页 |
| 2.3 钻井转盘液压系统设计 | 第19-20页 |
| 2.4 液压系统主要元件的计算选型 | 第20-24页 |
| 2.4.1 液压马达 | 第20-21页 |
| 2.4.2 主泵 | 第21-23页 |
| 2.4.3 电液比例阀、溢流阀选型 | 第23页 |
| 2.4.4 油箱及相关元件选型 | 第23页 |
| 2.4.5 管路尺寸的确定 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 阀控单液压马达系统的数学模型 | 第25-36页 |
| 3.1 比例放大器 | 第25页 |
| 3.2 电液比例方向阀 | 第25-28页 |
| 3.2.1 电磁铁中线圈电流的传递函数 | 第26页 |
| 3.2.2 电磁铁驱动力的传递函数 | 第26页 |
| 3.2.3 阀芯位移的传递函数 | 第26-27页 |
| 3.2.4 电液比例方向阀阀芯的数学模型 | 第27-28页 |
| 3.3 阀控液压马达 | 第28-32页 |
| 3.3.1 比例阀流量方程 | 第28-29页 |
| 3.3.2 液压马达流量方程 | 第29-30页 |
| 3.3.3 液压马达扭矩方程 | 第30页 |
| 3.3.4 阀控液压马达方程 | 第30-32页 |
| 3.4 转速传感器 | 第32页 |
| 3.5 电液比例阀控单液压马达数学模型 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于模糊推理的变论域模糊PID控制 | 第36-52页 |
| 4.1 变论域模糊控制理论 | 第36-44页 |
| 4.1.1 模糊控制的插值机理 | 第36-40页 |
| 4.1.2 模糊规则的单调性和控制函数的单调性 | 第40-42页 |
| 4.1.3 变论域模糊控制原理及实现 | 第42-44页 |
| 4.2 基于模糊推理的变论域模糊PID控制器 | 第44-51页 |
| 4.2.1 模糊推理控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.2.2 系统模糊控制器的设计 | 第47-49页 |
| 4.2.3 PID控制原理 | 第49-50页 |
| 4.2.4 基于模糊推理的变论域模糊PID控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 系统仿真与结果分析 | 第52-63页 |
| 5.1 仿真软件介绍 | 第52页 |
| 5.1.1 AMEsim软件介绍 | 第52页 |
| 5.1.2 MATLAB/simulink介绍 | 第52页 |
| 5.2 基于AMEsim仿真模型建立 | 第52-56页 |
| 5.2.1 仿真模型的建立 | 第52-53页 |
| 5.2.2 子模型选择及其参数设置 | 第53-56页 |
| 5.3 基于MATLAB/Smulink仿真模型建立 | 第56-58页 |
| 5.4 基于AMEsim和MATLAB/Simulink联合仿真结果及分析 | 第58-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 基于多执行器PLC分流控制实验 | 第63-71页 |
| 6.1 实验台简介 | 第63-65页 |
| 6.2 控制系统设计 | 第65-67页 |
| 6.3 实验结果及分析 | 第67-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
