无线化可重构空间机械臂关节的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 空间机械臂国内外发展现状 | 第11-22页 |
| 1.2.1 空间机械臂国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 空间机械臂国内研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.3 无线化可重构机械臂设计综述 | 第21-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 无线化可重构关节总体方案 | 第24-37页 |
| 2.1 无线化可重构关节技术指标分析 | 第24-25页 |
| 2.2 无线化可重构机械臂组成及指标要求 | 第25-30页 |
| 2.2.1 关节负载力矩的计算 | 第26-28页 |
| 2.2.2 末端精度的计算 | 第28-29页 |
| 2.2.3 机械臂质量计算 | 第29-30页 |
| 2.3 关节方案设计 | 第30-31页 |
| 2.4 关节部件选型 | 第31-33页 |
| 2.5 快换接口方案设计 | 第33-36页 |
| 2.6 关节的技术特点 | 第36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 空间机械臂无线化控制架构及电机闭环仿真 | 第37-45页 |
| 3.1 控制架构概述 | 第37-40页 |
| 3.1.1 无线通信方式选择 | 第37-38页 |
| 3.1.2 中央控制器系统方案 | 第38-39页 |
| 3.1.3 关节伺服控制器系统方案 | 第39-40页 |
| 3.2 关节伺服控制方法 | 第40-44页 |
| 3.2.1 电流环仿真 | 第42页 |
| 3.2.2 速度环控制 | 第42-43页 |
| 3.2.3 位置环仿真 | 第43页 |
| 3.2.4 力矩环仿真 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 关节伺服控制器的开发 | 第45-57页 |
| 4.1 伺服运动控制器硬件设计 | 第45-50页 |
| 4.1.1 控制系统硬件总体设计 | 第45-46页 |
| 4.1.2 硬件原理图设计 | 第46-47页 |
| 4.1.3 WIFI无线通信设计 | 第47-48页 |
| 4.1.4 电源系统设计 | 第48-49页 |
| 4.1.5 硬件系统PCB设计 | 第49-50页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第50-56页 |
| 4.2.1 控制系统软件总体设计 | 第50-52页 |
| 4.2.2 WIFI上位机设计 | 第52页 |
| 4.2.3 控制算法实现 | 第52-55页 |
| 4.2.4 μC/OS-Ⅱ系统任务管理 | 第55-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 关节样机及性能测试 | 第57-67页 |
| 5.1 控制系统和样机集成 | 第57-58页 |
| 5.1.1 控制系统集成 | 第57页 |
| 5.1.2 样机系统集成 | 第57-58页 |
| 5.2 关节测试系统方案 | 第58-60页 |
| 5.2.1 关节测试系统硬件 | 第59页 |
| 5.2.2 关节测试系统软件 | 第59-60页 |
| 5.3 关节测试实验结果 | 第60-66页 |
| 5.3.1 单关节实验 | 第60-65页 |
| 5.3.2 多关节实验 | 第65页 |
| 5.3.3 可重构接口实验 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
