微型可变形四旋翼飞行器设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外文献综述 | 第15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 飞行器动力学模型建立及结构设计 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 动力来源及运动控制原理 | 第17-19页 |
| 2.2.1 旋翼转动工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 柔性机架动力学分析 | 第19-20页 |
| 2.4 坐标系变换方法 | 第20-22页 |
| 2.5 柔性机架四旋翼飞行器动力学模型 | 第22-27页 |
| 2.6 测定四旋翼飞行器设计的技术参数 | 第27-29页 |
| 2.7 结构设计 | 第29-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 飞行控制板硬件电路设计 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 飞行控制硬件系统总体设计 | 第33-34页 |
| 3.3 飞行控制板硬件设计 | 第34-41页 |
| 3.3.1 飞行控制器MCU设计 | 第35页 |
| 3.3.2 USB连接与PPM解码模块 | 第35页 |
| 3.3.3 磁力计模块 | 第35-37页 |
| 3.3.4 加速度计、陀螺仪与气压计模块 | 第37-39页 |
| 3.3.5 空心杯电机驱动模块 | 第39页 |
| 3.3.6 5V升压模块 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 飞行控制软件平台 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 软件系统总体设计 | 第42页 |
| 4.3 PID控制与DCM解算程序 | 第42-45页 |
| 4.4 几种典型飞行模式 | 第45-48页 |
| 4.4.1 回旋镖模式 | 第45-46页 |
| 4.4.2 跟随模式 | 第46-47页 |
| 4.4.3 圆周飞行模式 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 飞行器样机搭建与实验测试 | 第49-56页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 微型可变形四旋翼飞行器样机搭建 | 第49-52页 |
| 5.3 微型可变形四旋翼飞行器飞行参数调试 | 第52-54页 |
| 5.4 微型可变形四旋翼飞行器飞行效果分析 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
