一种工业移动机械臂的研究及相关性能分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题的来源及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外相关课题的研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 机器人机构学的研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 工业机器人的发展 | 第14-19页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 运动学分析 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 移动机械臂的结构分析 | 第20-22页 |
| 2.3 正运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.4 逆运动学分析 | 第25-32页 |
| 2.5 数值分析 | 第32-35页 |
| 2.5.1 正运动学数值分析 | 第32-34页 |
| 2.5.2 逆运动学数值分析 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 轨迹规划 | 第36-45页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 任务空间的轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.3 关节空间的轨迹规划 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 工作空间分析及图形仿真 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 工作空间的求解 | 第46-49页 |
| 4.2.1 工作空间求解之“遍历法” | 第46-47页 |
| 4.2.2 工作空间求解之“边界法” | 第47-49页 |
| 4.3 工作空间的数值仿真 | 第49-53页 |
| 4.3.1 工作空间“遍历法”的数值仿真 | 第49-51页 |
| 4.3.2 工作空间“边界法”的数值仿真 | 第51-53页 |
| 4.4 工作空间性能分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 动力学性能分析的影响系数法 | 第56-76页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 速度及一阶影响系数 | 第56-59页 |
| 5.3 加速度及二阶影响系数 | 第59-60页 |
| 5.4 一阶影响系数矩阵的求解 | 第60-63页 |
| 5.4.1 一阶影响系数的求解 | 第61-62页 |
| 5.4.2 一阶影响系数正确性的验证 | 第62-63页 |
| 5.5 二阶影响系数矩阵的求解 | 第63-65页 |
| 5.5.1 二阶影响系数的求解 | 第63-64页 |
| 5.5.2 二阶影响系数正确性的验证 | 第64-65页 |
| 5.6 机构性能分析 | 第65-75页 |
| 5.6.1 速度性能指标 | 第66页 |
| 5.6.2 加速度性能指标 | 第66-68页 |
| 5.6.3 惯性力全域性能指标 | 第68页 |
| 5.6.4 灵巧度全域性能指标 | 第68-69页 |
| 5.6.5 速度全域性能指标分析 | 第69-71页 |
| 5.6.6 加速度全域性能指标分析 | 第71-74页 |
| 5.6.7 惯性力全域性能指标分析 | 第74-75页 |
| 5.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 动力学建模与分析 | 第76-87页 |
| 6.1 引言 | 第76页 |
| 6.2 动力学方程的建立 | 第76-80页 |
| 6.3 动力学数值仿真与优化分析 | 第80-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-90页 |
| 7.1 总结 | 第87-88页 |
| 7.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士期间发表论文及其他成果 | 第98页 |
