| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 移动机器人运动控制的发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 视频监控的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 Android的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 技术难点与研究热点 | 第14页 |
| 1.3.1 多平台下监控问题 | 第14页 |
| 1.3.2 混合控制系统研究 | 第14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 系统总体研究方案 | 第16-22页 |
| 2.1 混合控制系统研究 | 第16-17页 |
| 2.2 移动机器人设计 | 第17-21页 |
| 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 协控制器设计 | 第22-37页 |
| 3.1 协控制器控制方案 | 第22-23页 |
| 3.1.1 协控制器总体架构 | 第22-23页 |
| 3.1.2 主控芯片的选择 | 第23页 |
| 3.2 主要外围电路 | 第23-32页 |
| 3.2.1 系统电源 | 第23-25页 |
| 3.2.2 SPI通讯 | 第25-26页 |
| 3.2.3 电机驱动模块 | 第26-28页 |
| 3.2.4 超声波测距模块 | 第28-30页 |
| 3.2.5 电源防反接措施 | 第30页 |
| 3.2.6 抗干扰处理 | 第30-32页 |
| 3.3 协控制器中各模块的控制程序 | 第32-36页 |
| 3.3.1 直流减速电机控制程序 | 第32-34页 |
| 3.3.2 舵机驱动程序 | 第34-35页 |
| 3.3.3 超声波测距程序 | 第35-36页 |
| 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 主控制器设计 | 第37-48页 |
| 4.1 主控制器控制方案 | 第37-38页 |
| 4.1.1 主控制器总体架构 | 第37-38页 |
| 4.1.2 主控制器的配置要求 | 第38页 |
| 4.2 主控制器中各模块的控制程序 | 第38-47页 |
| 4.2.1 主控制器与服务器端的WiFi通讯 | 第38-42页 |
| 4.2.2 主控制器与服务器端的WiFi Direct通讯 | 第42-44页 |
| 4.2.3 主控制器与协控制器之间的USB-HID通讯 | 第44-46页 |
| 4.2.4 主控制器对自身内置传感器的使用 | 第46-47页 |
| 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 监控系统设计 | 第48-64页 |
| 5.1 监控系统的总体设计 | 第48-50页 |
| 5.1.1 监控系统的总体解决方案 | 第48-49页 |
| 5.1.2 监控系统的系统架构 | 第49-50页 |
| 5.2 以PC为服务器端的监控系统设计 | 第50-55页 |
| 5.2.1 WiFi环境下PC服务器端的设计 | 第50-53页 |
| 5.2.2 WiFi环境下Android客户端的设计 | 第53-55页 |
| 5.3 基于WiFi Direct的监控系统设计 | 第55-57页 |
| 5.4 监控系统主要功能模块设计 | 第57-63页 |
| 5.4.1 启动模块 | 第57-59页 |
| 5.4.2 传感器动态数据文本模式 | 第59-61页 |
| 5.4.3 传感器动态数据曲线模式 | 第61-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-65页 |
| 结论 | 第64页 |
| 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 攻读硕士研究生期间获得的软件著作权 | 第70页 |
| 攻读硕士研究生期间获得的专利 | 第70页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
