| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 基于微小型机器人的显微操作系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 微小型机器人系统的设计与实现 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 微小型机器人的机械结构 | 第18-21页 |
| 2.2.1 平面运动模块机械结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 纵向运动模块机械结构 | 第19-21页 |
| 2.3 微小型机器人的运动原理 | 第21-23页 |
| 2.3.1 平面运动原理 | 第21-22页 |
| 2.3.2 纵向运动原理 | 第22-23页 |
| 2.4 微小型机器人的驱动方法 | 第23-28页 |
| 2.4.1 平面运动驱动方法 | 第23-24页 |
| 2.4.2 纵向运动的驱动方法 | 第24-27页 |
| 2.4.3 基于模拟量输出卡的驱动信号发生 | 第27-28页 |
| 2.5 视觉系统硬件配置 | 第28-29页 |
| 2.6 面向显微操作的微小机器人控制体系结构 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 微小型机器人的运动学模型建立与辨识 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 微小型机器人运动学建模 | 第31-34页 |
| 3.3 微操作工具运动学建模 | 第34-36页 |
| 3.4 基于最小二乘法的系统辨识 | 第36-42页 |
| 3.4.1 最小二乘法辨识方法 | 第38-39页 |
| 3.4.2 微操作工具末端运动学模型辨识 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 微小型机器人的控制方法研究与仿真 | 第43-60页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基于多输入状态反馈的微小型机器人控制 | 第43-49页 |
| 4.2.1 多输入状态反馈控制 | 第43-46页 |
| 4.2.2 微小机器人的多输入状态反馈控制及仿真 | 第46-49页 |
| 4.3 基于在线最小二乘策略迭代增强学习的微小型机器人控制 | 第49-59页 |
| 4.3.1 基于在线最小二乘策略迭代的增强学习 | 第50-53页 |
| 4.3.2 基于OLSPI的微小机器人控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 微小型机器人系统在显微操作中的应用研究 | 第60-83页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 微小机器人在全局视觉下的定位跟踪 | 第60-68页 |
| 5.2.1 微小机器人全局视觉定位方法的研究 | 第60-64页 |
| 5.2.2 基于最小二乘的全局摄像机的标定 | 第64-68页 |
| 5.3 微小机器人在显微视觉下的定位跟踪 | 第68-72页 |
| 5.3.1 基于模版匹配的粗定位 | 第68-69页 |
| 5.3.2 基于外轮廓检测的精定位 | 第69-71页 |
| 5.3.3 运动路径规划研究 | 第71-72页 |
| 5.4 微型机器人纵向运动系统的控制 | 第72-82页 |
| 5.4.1 系统架构 | 第73页 |
| 5.4.2 对焦方法研究 | 第73-74页 |
| 5.4.3 对焦图像预处理 | 第74-76页 |
| 5.4.4 对焦窗口的选取 | 第76-77页 |
| 5.4.5 图像清晰度评价方法 | 第77-79页 |
| 5.4.6 对焦搜索算法 | 第79-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 软件系统设计与实验分析 | 第83-102页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 软件系统设计 | 第83-84页 |
| 6.3 实验设备 | 第84-85页 |
| 6.4 全局摄像机标定实验 | 第85-87页 |
| 6.5 微操作工具对焦评价实验 | 第87-91页 |
| 6.5.1 图像预处理 | 第88-90页 |
| 6.5.2 图像清晰度评价实验 | 第90-91页 |
| 6.6 微小型机器人模型辨识实验 | 第91-93页 |
| 6.7 微小型机器人运动实验 | 第93-100页 |
| 6.7.1 开环运动实验 | 第93-94页 |
| 6.7.2 点到点运动实验 | 第94-97页 |
| 6.7.3 直线运动实验 | 第97-100页 |
| 6.8 本章小结 | 第100-102页 |
| 结论与展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 附件 | 第112页 |