| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 阻抗控制的研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机器人柔顺控制研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 阻抗控制概述 | 第12-13页 |
| 1.3 人机阻抗传递的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 外骨骼康复机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.5 研究目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.6 本文研究内容及结构安排 | 第18-19页 |
| 1.7 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 实验平台介绍及机器人运动学分析 | 第20-29页 |
| 2.1 外骨骼机器人实验平台 | 第20-23页 |
| 2.2 肢外骨骼正向运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 D-H参数概述 | 第23-25页 |
| 2.2.2 肢外骨骼的D-H参数及末端位置表示 | 第25-27页 |
| 2.3 刚度信息在笛卡尔空间与关节空间中的相互转换 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 SEMG信号的产生机理、采集及应用 | 第29-36页 |
| 3.1 sEMG信号的产生机理 | 第29-32页 |
| 3.1.1 肌肉纤维的运动电势分析 | 第29-30页 |
| 3.1.2 肌电信号的解剖学分析 | 第30-32页 |
| 3.2 sEMG信号的采集 | 第32-34页 |
| 3.3 sEMG信号在阻抗技能传递中的研究与应用 | 第34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 关节空间阻抗传递与静态抗干扰控制 | 第36-55页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 静态刚度模型 | 第37-41页 |
| 4.2.1 手臂刚度模型的建立 | 第37-38页 |
| 4.2.2 刚度校准过程 | 第38-41页 |
| 4.3 控制器设计--干扰观测器+静态阻抗控制 | 第41-48页 |
| 4.3.1 干扰观测器研究概述 | 第41-43页 |
| 4.3.2 系统控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.4 实验设计 | 第48-50页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-55页 |
| 第五章 笛卡尔空间阻抗传递与动态抗干扰控制 | 第55-71页 |
| 5.1 引言 | 第55-56页 |
| 5.2 末端刚度降维模型 | 第56-60页 |
| 5.2.1 机械臂末端的刚度降维表示 | 第56-57页 |
| 5.2.2 机械臂末端的刚度估计 | 第57-60页 |
| 5.3 控制器设计—鲁棒自适应控制+动态笛卡尔空间阻抗控制 | 第60-65页 |
| 5.3.1 鲁棒自适应控制概述 | 第60-61页 |
| 5.3.2 系统控制器设计 | 第61-65页 |
| 5.4 实验设计 | 第65-66页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-71页 |
| 总结与展望 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附表 | 第85页 |