| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 汽车避碰技术研究现状与分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 行人防碰技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 车辆防碰技术分析 | 第12-14页 |
| 1.3 汽车避碰控制系统国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 纵向避碰控制技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 侧向换道避碰技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.4 论文研究内容及技术路线 | 第19-21页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.2 论文研究技术路线 | 第20-21页 |
| 2 基于Carsim的车辆动力学模型建立 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 Carsim车辆动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 Carsim简介 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Carsim车辆动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.3 车辆逆纵向动力学模型 | 第24-28页 |
| 2.3.1 节气门/制动器切换逻辑 | 第24-26页 |
| 2.3.2 逆制动系统模型 | 第26页 |
| 2.3.3 逆发动机模型 | 第26-28页 |
| 2.4 车辆横向动力学模型 | 第28-30页 |
| 2.4.1 车辆横向受力分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 车辆横向动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.4.3 简化的横向动力学模型 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 车辆纵向制动避碰控制方法研究 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 行车安全状态判断 | 第32-35页 |
| 3.2.1 前方车辆减速制动 | 第33-34页 |
| 3.2.2 前方出现行人或者障碍物 | 第34-35页 |
| 3.2.3 前方近距离突然出现行人或者障碍物 | 第35页 |
| 3.3 减速制动控制器设计 | 第35-43页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制理论 | 第35-37页 |
| 3.3.2 先进PID控制理论 | 第37-39页 |
| 3.3.3 加速度滑模上层控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.3.4 单神经元PID下层控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.4 紧急制动控制器设计 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 车辆侧向换道避碰控制方法研究 | 第44-53页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 车辆避碰轨迹规划 | 第45-48页 |
| 4.3 避碰换道控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 终端滑模控制理论简述 | 第49-50页 |
| 4.3.2 终端滑模换道控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.5 稳定性分析 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 车辆避碰控制系统联合仿真 | 第53-68页 |
| 5.1 引言 | 第53-54页 |
| 5.2 联合仿真控制系统设计 | 第54-56页 |
| 5.2.1 定义Carsim与Matlab仿真接口 | 第54页 |
| 5.2.2 仿真工况及参数选取 | 第54-56页 |
| 5.3 车辆辅助制动联合仿真试验 | 第56-63页 |
| 5.3.1 避碰行人减速制动控制仿真实例 | 第57-58页 |
| 5.3.2 避碰车辆减速制动控制仿真实例 | 第58-59页 |
| 5.3.3 避碰行人紧急制动控制仿真实例 | 第59-61页 |
| 5.3.4 辅助制动控制方法比较 | 第61-63页 |
| 5.4 车辆辅助换道控制联合仿真试验 | 第63-67页 |
| 5.4.1 辅助换道控制仿真模型 | 第63-64页 |
| 5.4.2 车辆辅助换道控制仿真实例 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |