波流干扰下深海ROV系统动力响应和升沉补偿研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 研究课题的意义和目的 | 第8-10页 |
| 1.3 升沉补偿技术国内外发展概况 | 第10-20页 |
| 1.3.1 被动升沉补偿 | 第11-17页 |
| 1.3.2 主动升沉补偿 | 第17-19页 |
| 1.3.3 主动被动混合升沉补偿 | 第19-20页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 ROV系统数学模型 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 缆索建模 | 第22-25页 |
| 2.3 船的模型 | 第25页 |
| 2.4 中继器和ROV模型 | 第25页 |
| 2.5 模型统一 | 第25-27页 |
| 2.6 数值计算 | 第27-30页 |
| 3 升沉补偿仿真 | 第30-50页 |
| 3.1 OrcaFlex软件及原理 | 第30-32页 |
| 3.1.1 有效张力的计算 | 第31-32页 |
| 3.1.2 弯矩的计算 | 第32页 |
| 3.1.3 动力计算方法 | 第32页 |
| 3.2 PID控制原理 | 第32-35页 |
| 3.2.1 比例项 | 第33页 |
| 3.2.2 积分项 | 第33-34页 |
| 3.2.3 微分项 | 第34页 |
| 3.2.4 PID控制器原理 | 第34-35页 |
| 3.3 被动式补偿 | 第35-40页 |
| 3.3.1 简介 | 第35页 |
| 3.3.2 建模 | 第35-40页 |
| 3.4 主动式补偿 | 第40-42页 |
| 3.4.1 简介 | 第40-41页 |
| 3.4.2 建模 | 第41-42页 |
| 3.5 算例 | 第42-50页 |
| 3.5.1 仿真系统 | 第42页 |
| 3.5.2 参数灵敏度分析 | 第42-50页 |
| 4 特定波流作用下ROV系统的仿真 | 第50-57页 |
| 4.1 系统仿真 | 第50-52页 |
| 4.2 参数灵敏度分析 | 第52-57页 |
| 4.2.1 波浪周期的影响 | 第52-53页 |
| 4.2.2 波高的影响 | 第53页 |
| 4.2.3 控制参数的影响 | 第53-57页 |
| 5 结论和展望 | 第57-58页 |
| 5.1 结论 | 第57页 |
| 5.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录A | 第61-68页 |
| 附录B 绞车控制代码 | 第68-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
