宽视野仿生头眼机构研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 仿生头眼机构研究现状及分析 | 第9-18页 |
| 1.2.1 仿生眼机构研究现状综述 | 第10-14页 |
| 1.2.2 仿生头眼机构研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 宽视野头眼机构研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 仿生头眼机构结构设计 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 眼颈运动性能分析 | 第19-20页 |
| 2.3 仿生头眼机构设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 宽视野单目机构设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 串联颈部机构设计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 关节设计选型 | 第24-25页 |
| 2.4 仿生头眼机构强度校核 | 第25-26页 |
| 2.5 小结 | 第26-27页 |
| 第3章 仿生头眼机构运动学及仿真分析 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 仿生头眼机构运动学分析 | 第27-35页 |
| 3.2.1 运动学建模 | 第27-29页 |
| 3.2.2 单目机构运动学分析 | 第29-32页 |
| 3.2.3 颈部机构运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.2.4 运动学验证 | 第34-35页 |
| 3.3 仿生头眼机构仿真分析 | 第35-45页 |
| 3.3.1 仿生头眼机构极限运动仿真 | 第35-38页 |
| 3.3.2 仿生头眼机构复合运动仿真 | 第38-45页 |
| 3.4 小结 | 第45-46页 |
| 第4章 仿生头眼机构控制系统设计 | 第46-53页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 控制系统方案设计 | 第46-47页 |
| 4.3 控制系统硬件组成 | 第47-49页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第49-52页 |
| 4.4.1 控制系统软件框架 | 第49页 |
| 4.4.2 主控计算机模块 | 第49-51页 |
| 4.4.3 控制器模块 | 第51页 |
| 4.4.4 通讯模块 | 第51-52页 |
| 4.5 小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿生头眼机构测试及实验 | 第53-70页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 仿生头眼机构标定及其主要性能测试实验 | 第53-58页 |
| 5.2.1 仿生头眼机构标定平台 | 第53-54页 |
| 5.2.2 运动学标定 | 第54-55页 |
| 5.2.3 寻零标定 | 第55-56页 |
| 5.2.4 重复定位精度 | 第56-57页 |
| 5.2.5 绝对定位精度 | 第57-58页 |
| 5.3 仿生头眼机构运动控制实验 | 第58-63页 |
| 5.3.1 运动控制方法 | 第58页 |
| 5.3.2 运动控制实验 | 第58-63页 |
| 5.4 样机性能分析 | 第63-64页 |
| 5.5 仿生头眼机构宽视野范围实验 | 第64-69页 |
| 5.5.1 宽视野实验 | 第66-67页 |
| 5.5.2 全景拍摄实验 | 第67-69页 |
| 5.6 小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
