| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及目的 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 板球系统实物研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 板球系统控制方法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 自抗扰控制及其发展概况 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 板球系统的分析与建模 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 板球系统的结构和原理 | 第19-20页 |
| 2.3 板球系统的数学模型 | 第20-31页 |
| 2.3.1 球在板上滚动的物理模型分析 | 第20-25页 |
| 2.3.2 三自由度并联机构的分析 | 第25-28页 |
| 2.3.3 电机及驱动器的模型 | 第28-30页 |
| 2.3.4 系统的整体模型 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 板球系统的分析及自抗扰控制器设计 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 系统的开环不稳定性 | 第32-33页 |
| 3.3 影响小球运动的因素分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 模型的不确定性误差对小球运动的影响 | 第33-34页 |
| 3.3.2 摩擦力对小球运动的影响 | 第34-35页 |
| 3.3.3 向心力和耦合项对小球运动的影响 | 第35-36页 |
| 3.4 自抗扰控制器的设计 | 第36-38页 |
| 3.5 板球系统仿真 | 第38-44页 |
| 3.5.1 定点跟踪实验仿真 | 第40-42页 |
| 3.5.2 圆形轨迹跟踪实验仿真 | 第42-43页 |
| 3.5.3 加量测噪声的定点跟踪实验仿真 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 含量测噪声的板球系统的控制器设计 | 第45-63页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 含量测噪声系统扩张状态观测器的设计 | 第45-49页 |
| 4.3 最优控制器的设计 | 第49-51页 |
| 4.4 系统稳定性分析 | 第51-53页 |
| 4.5 板球系统仿真 | 第53-62页 |
| 4.5.1 含惯性环节ESO对量测噪声的抑制能力仿真 | 第54-55页 |
| 4.5.2 小球定点实验仿真 | 第55-58页 |
| 4.5.3 小球圆形轨迹跟踪仿真 | 第58-60页 |
| 4.5.4 小球正方形轨迹跟踪仿真 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 板球系统实物控制实验研究 | 第63-84页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 板球系统硬件介绍 | 第63-67页 |
| 5.2.1 触摸屏装置 | 第63-64页 |
| 5.2.2 运动控制部分 | 第64-67页 |
| 5.3 板球系统软件设计 | 第67-70页 |
| 5.3.1 板球系统控制软件的开发环境 | 第67-68页 |
| 5.3.2 板球系统控制软件的结构 | 第68-69页 |
| 5.3.3 多媒体定时器 | 第69页 |
| 5.3.4 系统控制程序设计 | 第69-70页 |
| 5.4 板球系统的控制器的实现 | 第70-72页 |
| 5.5 系统控制实验结果 | 第72-82页 |
| 5.5.1 Peaking现象 | 第72-75页 |
| 5.5.2 定点跟踪实验 | 第75-77页 |
| 5.5.3 圆形轨迹跟踪实验 | 第77-81页 |
| 5.5.4 正方形轨迹跟踪实验 | 第81-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 工作总结 | 第84-85页 |
| 工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |