基于激光测距仪的果园移动机器人避障系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 果园机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 农业机器人导航方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 移动机器人避障方法综述 | 第14-16页 |
| 1.4 课题研究主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 系统模型建立 | 第18-26页 |
| 2.1 系统结构 | 第18页 |
| 2.2 硬件结构 | 第18-20页 |
| 2.3 控制系统工作原理 | 第20-22页 |
| 2.4 坐标系统模型及坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.5 激光测距仪模型和误差分析 | 第23-25页 |
| 2.5.1 激光测距仪简介 | 第23-24页 |
| 2.5.2 激光测距仪模型 | 第24页 |
| 2.5.3 激光测距传感器误差分析 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 障碍物特征提取 | 第26-35页 |
| 3.1 障碍物信息提取 | 第26-27页 |
| 3.2 障碍物信息预处理 | 第27-28页 |
| 3.3 障碍物模型的建立 | 第28-29页 |
| 3.4 障碍物识别算法 | 第29-31页 |
| 3.5 合并障碍物群 | 第31-32页 |
| 3.6 试验设计及结果分析 | 第32-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 果园移动机器人直线行走控制系统研究 | 第35-43页 |
| 4.1 直线路径拟合算法 | 第35-37页 |
| 4.1.1 霍夫变换原理 | 第35-36页 |
| 4.1.2 树行识别 | 第36-37页 |
| 4.2 机器人导航控制方法 | 第37-39页 |
| 4.2.1 直线行驶速度标定 | 第37-38页 |
| 4.2.2 机器人运动学模型 | 第38-39页 |
| 4.2.3 控制模型 | 第39页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第39-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 果园移动机器人避障系统研究 | 第43-59页 |
| 5.1 避障控制算法的结构 | 第43-44页 |
| 5.1.1 障碍层次划分 | 第43页 |
| 5.1.2 处理危险情况的紧急避障算法 | 第43-44页 |
| 5.2 精确规划算法 | 第44-45页 |
| 5.3 动态避障策略 | 第45-46页 |
| 5.4 机器人运动分析 | 第46-47页 |
| 5.5 机器人避障系统模糊控制器设计 | 第47-51页 |
| 5.6 机器人控制软件设计 | 第51-53页 |
| 5.7 试验及结果分析 | 第53-58页 |
| 5.7.1 试验条件及试验装置 | 第53页 |
| 5.7.2 单个障碍物避障试验 | 第53-56页 |
| 5.7.3 两个障碍物避障试验 | 第56-58页 |
| 5.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论及展望 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
