模块化可重构机械臂的模糊滑模控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 模块化可重构机械臂的国内外系统研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 模块化可重构机械臂的国外系统研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 模块化可重构机械臂的国内系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 模块化可重构机械臂研究的热点问题 | 第15-17页 |
| 1.3.1 模块设计与构型优化 | 第15-16页 |
| 1.3.2 运动学和动力学自动建模 | 第16页 |
| 1.3.3 动力学控制 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本文各章节内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 模块化可重构机械臂的鲁棒模糊自适应控制 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 模糊控制基本原理 | 第20-23页 |
| 2.2.1 模糊控制概述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 模糊推理系统的设计 | 第21-23页 |
| 2.3 鲁棒模糊自适应控制器设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 模糊自适应控制器设计 | 第24页 |
| 2.3.3 模糊系统的设计 | 第24-25页 |
| 2.3.4 稳定性证明 | 第25-27页 |
| 2.3.5 鲁棒模糊自适应控制器设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 模块化可重构机械臂的模糊滑模控制 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 滑模变结构控制理论介绍 | 第30-33页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制概述 | 第30-31页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制原理 | 第31-33页 |
| 3.3 模糊滑模变结构控制 | 第33-38页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第33-34页 |
| 3.3.2 设计思想 | 第34页 |
| 3.3.3 模糊滑模控制器的设计及稳定性分析 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 模块化可重构机械臂系统控制仿真 | 第39-53页 |
| 4.1 仿真模型参数 | 第39-41页 |
| 4.2 鲁棒模糊自适应控制方法仿真研究 | 第41-45页 |
| 4.3 模糊滑模变结构控制方法仿真研究 | 第45-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 工作总结 | 第53页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
